激光扫描匹配方法研究综述.PDF

第１１卷　第６期 　　　　 　　中国光学　　　　　　　 Ｖｏｌ．１１　Ｎｏ．６ 　 　　 　　　　　　　 ２０１８年１２月　 　 　 Ｄｅｃ．２０１８ ＣｈｉｎｅｓｅＯｐｔｉｃｓ 文章编号　２０９５１５３１（２０１８）０６０９１４１７ 激光扫描匹配方法研究综述  宗文鹏 ，李广云，李明磊，王　力，李帅鑫 （信息工程大学，河南 郑州４５０００１） 摘要：激光扫描匹配是利用激光雷达进行导航、定位与地图构建的基础，本文对各类激光扫描匹配方法进行了综述。将 现有方法归纳为基于点的扫描匹配方法、基于特征的扫描匹配方法和基于数学特性的扫描匹配方法３类，系统总结了相 应类型的常见方法；对典型的算法及其改进算法进行了梳理，并指出了存在的主要问题和发展趋势；介绍了激光扫描匹 配方法性能评价和对比的最新研究进展，最后，展望了激光扫描匹配技术未来的研究方向。 关　键　词：激光扫描匹配；点云配准；同步定位与地图构建；激光雷达 中图分类号：ＴＰ２４　　文献标识码：Ａ　　ｄｏｉ：１０．３７８８／ＣＯ０９１４ Ａｓｕｒｖｅｙｏｆｌａｓｅｒｓｃａｎｍａｔｃｈｉｎｇｍｅｔｈｏｄｓ  ＺＯＮＧＷｅｎｐｅｎｇ，ＬＩＧｕａｎｇｙｕｎ，ＬＩＭｉｎｇｌｅｉ，ＷＡＮＧＬｉ，ＬＩＳｈｕａｉｘｉｎ （ＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｚｈｅｎｇｚｈｏｕ４５０００１，Ｃｈｉｎａ） Ｃｏｒｒｅｓｐｏｎｄｉｎｇａｕｔｈｏｒ，Ｅｍａｉｌ：ｌａ９８８１２７５＠１６３．ｃｏｍ Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｌａｓｅｒｓｃａｎｍａｔｃｈｉｎｇｉｓａｆｏｕｎｄａｔｉｏｎｆｏｒｎａｖｉｇａｔｉｏｎ，ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎａｎｄｍａｐｐｉｎｇｕｓｉｎｇＬｉｇｈｔＤｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄＲａｎｇｉｎｇ（ＬｉＤＡＲ）．Ｖａｒｉｏｕｓｌａｓｅｒｓｃａｎｍａｔｃｈｉｎｇｍｅｔｈｏｄｓａｒｅｒｅｖｉｅｗｅｄｉｎｄｅｔａｉｌｉｎｔｈｉｓｐａｐｅｒ．Ｔｈｅｅｘｉｓｔｉｎｇ ｍｅｔｈｏｄｓａｒｅｄｉｖｉｄｅｄｉｎｔｏｔｈｒｅｅｃａｔｅｇｏｒｉｅｓ：ｐｏｉｎｔｂａｓｅｄｓｃａｎｍａｔｃｈｉｎｇｍｅｔｈｏｄ，ｆｅａｔｕｒｅｂａｓｅｄｓｃａｎｍａｔｃｈｉｎｇ ｍｅｔｈｏｄａｎｄｍａｔｈｅｍａｔｉｃａｌｐｒｏｐｅｒｔｙｂａｓｅｄｓｃａｎｍａｔｃｈｉｎｇｍｅｔｈｏｄ，ａｎｄｔｈｅｃｏｍｍｏｎａｌｇｏｒｉｔｈｍｓｏｆｃｏｒｒｅｓｐｏｎｄｉｎｇ ｃａｔｅｇｏｒｉｅｓａｒｅｓｕｍｍａｒｉｚｅｄｓｙｓｔｅｍａｔｉｃａｌｌｙ．Ｔｈｅｔｙｐｉｃａｌａｌｇｏｒｉｔｈｍｓａｎｄｔｈｅｉｒｉｍｐｒｏｖｅｄａｌｇｏｒｉｔｈｍｓａｒｅｏｕｔｌｉｎｅｄ， ｔｈｅｍａｉｎｉｓｓｕｅｓａｎｄｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｔｒｅｎｄｓａｒｅｄｉｓｃｕｓｓｅｄ．Ｔｈｅｎ，ｔｈｅｌａｔｅｓｔｒｅｓｅａｒｃｈｐｒｏｇｒｅｓｓｏｆｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｅｖａｌ ｕａｔｉｏｎａｎｄｃｏｍｐａｒｉｓｏｎｏｆｌａｓｅｒｓｃａｎｍａｔｃｈｉｎｇｍｅｔｈｏｄｓｉｓｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄ．Ｆｉｎａｌｌｙ，ｔｈｅｆｕｔｕｒｅｒｅｓｅａｒｃｈｄｉｒｅｃｔｉｏｎｓｏｆ ｌａｓｅｒｓｃａｎｍａｔｃｈｉｎｇｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙａｒｅｐｒｏｓｐｅｃｔｅｄ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｌａｓｅｒｓｃａｎｍａｔｃｈｉｎｇ；ｐｏｉｎｔｃｌｏｕｄｒｅｇｉｓｔｒａｔｉｏｎ；ＳＬＡＭ；ＬｉＤＡＲ 　　收稿日期：２０１７１２２５；修订日期：２０１８０２０２ 　　基金项目：国家自然科学基金项目（ＮｏＮｏ ＳｕｐｐｏｒｔｅｄｂｙＮａｔｉｏｎａｌＮａｔｕｒａｌＳ