物流系统设计(第一部分).ppt

有轨小车（RGV） 有轨小车（Rail Guide Vehicle）是一种沿着铁轨行走的运输工具，有自驱和它驱两种驱动方式。自驱动有轨小车通过车上的小齿轮和安装在铁轨一侧的齿条啮合，利用交、直流伺服电动机驱动。它驱式有轨小车由外部链索牵引，在小车底盘的前、后各装一导向销，地面上修有一组固定路线的沟槽，导向销嵌入沟槽内，保证小车行进时沿着沟槽移动。  前面的销杆除作定向用外，还作为链索牵动小车的推杆。推杆是活动的，可在套筒中上下滑动。链索每隔一定距离有一个推头，小车前面的推杆可灵活地插入或脱开链索的推头，由埋设在沟槽内适当地点的接近开关和限位开关控制。推杆脱开链索的推头，小车就停止。采用空架导轨和悬挂式机械手或机器人作为运输工具也是一种发展趋势，其主要优点是充分利用空间，适合于运送中、大型工件，如汽车车架、车身等。 有轨小车的特点是：加速和移动速度都比较快，适合运送重型工件；导轨固定，行走平稳，停车位置比较准确；控制系统简单，可靠性好，制造成本低，便于推广应用；行走路线不便改变，转弯角度不能太小；噪声较大，影响操作工监听加工状况及保护自身安全。 2 自动导向小车（AGV） (1).AGV的结构; 在自动化制造系统中使用的AGV大多数是磁感应式AGV。图8-13是一种能同时运送两个工件的AGV，它由运输小车、地下电缆和控制器三部分组成。  (2).AGV的自动导向; 图8-13是磁感应AGV自动导向原理图，小车底部装有弓形天线3，跨设于以感应线4为中心且与感应线垂直的平面内。感应线通以交变电流，产生交变磁场。当天线3偏离感应线任何一侧时，天线的两对称线圈中感应电压有差值，误差信号经过放大，驱动左、右电动机2;左、右电动机有转速差，经驱动轮1使小车转向，使感应线重新位于天线中心，直至误差信号为零。 3.路径寻找; 路径寻找就是自动选取岔道，AGV在车间的行走路线比较复杂，有很多分岔点和交汇点。地面上有中央控制计算机负责车辆调度控制，AGV小车上带有微处理器控制板，AGV的行走路线以图表的格式存储在计算机内存中。 自动化立体仓库 自动化立体仓库的主要特点有：利用计算机管理，物资库存账目清楚，物料存放位置准确，对自动化制造系统物料需求响应速度快；与搬运设备（如AGV、有轨小车、传送带）衔接,能可靠、及时地供给物料；减少库存量，加速资金周转；充分利用空间，减少厂房面积；减少工件损伤和物料丢失；可存放的物料范围宽；减少管理人员，降低管理费用；耗资较大，适用于一定规模的生产。 1. 自动化立体仓库的组成 自动化立体仓库主要由库房、货架、堆垛起重机、外围输送设备、自动控制装置等组成。图8-14所示为自动化立体仓库，高层货架成对布置，货架之间有巷道，随仓库规模大小可以有一到若干条巷道。 2.堆垛起重机 堆垛起重机是立体仓库内部的搬运设备。堆垛起重机可采用有轨或无轨方式，其控制原理与运输小车相似。仓库高度很高的立体仓库常采用有轨堆垛起重机。为增加稳定性，采用两条平行导轨，即天轨和地轨（如图8-15所示）。 3. 自动化立体仓库的管理与控制 （1）货物的自动识别与存取。 （2）计算机管理。 （3）计算机控制。 ③ 认址方式 3、控制系统 4、安全系统 ① 红外线或超声波监测装置 ② 警示灯闪烁 ③ 急停按钮 ④ 防护罩 ⑤ 扫地刷 二、搬运机器人的设计 三、自动化仓库的设计 Automated Warehouse (AW) 图8-14 自动化立体仓库 图8-15 堆垛起重机 （一）总体设计 1、基本准则 2、确定物料单元和货位(space)尺寸 物料单元：料箱、托盘 3、确定仓库容量和总体尺寸 Storage Capability定义？ 注：L、B、H---仓库长、宽、高(mm) NL、NB、NH---长、宽、高方向上的货位数 l、b、h---货位长、宽、高(mm) Bd---堆剁机宽度 n---巷道数 2、输送带宽度 成件物料： 散装物料： b --- 物件宽度 3、滚筒尺寸 ① 滚筒直径 B -- 带宽 FS-- 带张力 注：输送带为常用的织物衬垫时 D/h?125（硫化接头） D/h?100（机械接头） ② 滚筒宽度 A=B+(100-200)mm h?0.55A A—滚筒宽度(mm) B—输送带宽度(mm) h—滚筒腰鼓凸起高度(mm) 4、电动机功率计算 K--- 功率备用系数 K=1.2 ?--- 从电动机至滚筒的传动效率 P0--- 滚筒功率（KW) 而 Fsr--- 输送带绕入端张力 Fsc--- 输送带绕出端张力 v--- 输送带速度（m/s) 二、链输送系统设计