多变量输出反馈控制和解耦控制.ppt

由于式（6-106）是缺项的，PI控制器不满足稳定必要条件。 PID控制器方程为 （6-107） 可得增广的闭环系统状态方程 （6-108） 为配置极点所需的PID控制器也可以完全位于前向通路中，即 (6-90) 现在来考虑式(6-84)所示闭环系统的稳态特性。只要闭环系统稳定，对于阶跃指令向量 ，稳态时有 ，即稳态输出向量 ，其稳态误差为零。另外，对于终值为常数的任意扰动d，也有 ，即 ，故稳态时输出向量不受d的影响。值得指出，在系统参数有大的变化而闭环系统仍能稳定，上述稳态特性得以保持的意义上来说，PID控制具有鲁棒性。 为了改善闭环系统的瞬态响应，可将求得的PID控制器矩阵 修改为 ，这里 称为调谐参数。独立地改变 ，可分别研究比例项、积分项、微分项对瞬态响应的影响。一般情况下，通过合适地选择极点位置及调谐参数，总能获得满意的瞬态响应。 上述PID控制器的设计方法、能满足许多实际多变量系统的瞬态响应和稳态特性需求。 试设计PID控制器，将闭环极点配置在 。 例6-3 设能控能观测、循环的多变量受控对象动态方程为 解 该受控对象为双输入-双输出系统， 故不稳定。 已知 能控能观测，且引入积分器以后的增广系统矩阵 故可用 任意配置极点。由于 ，PID控制器可任意配置 个闭环极点，其设计步骤如下： 第一步：令 ，已知 是循环的，取 。增广受控对象传递函数矩阵 为 式中 第二步：令 ，将 个即1个极点配置在希望位 置 处，任意选择 ，由式(6-82)有 任取 ，故 。所得系统传递函数矩阵 为 式中 ，它将一个极点配置在规定位置 。 第三步：令 ，使极点 得以保持且配置另外 个极位于 处。为保持极点 ，需满足式(6-87)，即 任取 ，故 。闭环特征多项式由式(6-85)给出为 该式表明有一闭环极点位于 而与 无关。为了适当选择 以配置其余六个闭环极点，可令中括号内的表达式与六个希望极点的特征多项式 相等，即求解下列线性方程组： 解得 所需PID控制规律为 式中 容易证明闭环极点已位于规定的位置。 §6.4 输出反馈在二连杆机械手 控制中的应用 设在垂直平面内运动的二连杆机械手如图所示，它模仿限制在垂直平面内运动的人的臂，连杆类似人的上臂、下臂，关节象人的肩、肘，终端操作装置象人的手。 在每一个关节处装有伺服雷达，提供关节力矩 （作为控制变量）去驱动连杆，以一定的角速度转过的角度作为输出变量，使机械手从一初始位姿态运动到最终姿态。这种二连杆机械手可用来完成取物作业。 一、二连杆机械手动力学模型 用欧拉—拉格朗日动力学方程可导出机械手通用的动力学方程如下： （6-91） 式中 —— 控制力矩向量； —— 关节角、角速度、角加速度向量； —— 重力力矩向量； —— 哥氏力及离心力向量； —— 惯性矩阵； ——机械手连杆数目。 机械手动力学方程是很复杂的，它由n个非线性、耦合、二阶微分方程组成。 对于二连杆机械手，其动力学方程可展开成下列两个方程： （6-92） 式中 假定机械手各关节无摩擦，连杆为匀质细长杆，连杆质量为 、 ，其重心位于连杆中点。 现在想为这样一个非线性机械