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目录
目录
摘 要………………………………………………………………………………………………………………．．I
Abstract……………………………………………………………………………………………………………．II
目录……………………………………………………………………………………………………．IV
第1章绪论………………………………………………………………………………1
l。l本课题研究背景与意义………………………………………………………．1
1．2本课题国内外研究现状………………………………………………………．3
1．3本课题研究的主要内容………………………………………………………．3
1．4论文的结构安排………………………………………………………………．．4
第2章基于惯性器件的室内定位的理论研究………………………………………．6
2．1常用坐标系……………………………………………………………………一6
2．1．1载体坐标系………………………………………………………………6
2．1．2导航坐标系………………………………………………………………6
2．2姿态角和姿态矩阵……………………………………………………………．7
2．2．1姿态角……………………………………………………………………7
2．2．2姿态矩阵…………………………………………………………………8
2．3四元数算法……………………………………………………………………．．9
2．3．1四元数算法的基础理论………………………………………………．9
2．3．2毕卡逼近法更新四元数的值…………………………………………10
2．3．3四元数计算姿态矩阵和姿态角………………………………………11
3
2．4卡尔曼滤波算法………………………………………………………………1
2。5本章小结………………………………………………………………………14
第3章基于加速度二次积分定位法的方案研究……………………………………15
5
3．1基本定位原理…………………………………………………………………1
3．2零速度检测的研究……………………………………………………………16
3．3定位流程设计概述……………………………………………………………18
3．4计算位置与结果分析…………………………………………………………19
3．5本章小结………………………………………………………………………20
第4章基于行人步长航迹推算定位法的方案研究………………………………．．21
4．1基本定位原理…………………………………………………………………21
4．2步态识别与最优步长估计的研究…………………………………………．．22
4．2．1行人步态识别的研究…………………………………………………22
IV
万方数据
目录
4．2．2最优步长估计…………………………………………………………27
4．3基于卡尔曼滤波的最优姿态角估计………………………………………．．34
4．3．1融合加速度计算出最优俯仰角臼和横滚角y………………………35
4．3．2融合
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