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康复机器人肌电刺激控制系统的研究与设计 　　【摘 要】在分析康复患者对肌电刺激需求的基础上进行了康复机器人肌电刺激控制系统的整体设计，以32位嵌入式芯片作为主控单元，基于can总线实现了个模块的信息交互与控制。通过波形的调制和均方根值检测方法实现了刺激信号的可调输出及反馈信号的特征提取。设计了康复机器人关节运动训练控制与监测模块，对患者的恢复进行有效引导并以此构建康复机器人多种训练模式，增强机器人适应不同人群康复的能力。　　【关键词】肌电刺激控制；特征提取；康复机器人；康复训练　　中图分类号： TP249 文献标识码： A 文章编号： 2095--0215-002　　【Abstract】On the analysis of the rehabilitation of patients on the basis of the demand for electrical stimulation of rehabilitation robot overall design of the control system of electrical stimulation， in 32-bit embedded chip as master control unit， based on can bus to realize the information interaction and control module. The modulated output of the stimulus signal and the feature extraction of the feedback signal are realized by the modulation of waveform and the method of RMS. Designed the rehabilitation training robot joint movement control and monitoring module， to effectively guide and the recovery of patients with various training modes to build rehabilitation robots， enhance the ability of the robot adapt to different crowds.　　【Key words】Electrical stimulation control；Feature extraction；Rehabilitation robot；Rehabilitation training　　0 引言　　“十三五”规划提出了市场主导、质量为先、强化基础、创新驱动的发展原则，实现在医疗领域等重点领域的示范应用，并开展核心零部件攻关、前沿共性技术研发、医疗康复机器人应用等重点工作。随着对电刺激疗法的深入研究，肌电刺激的发展受到临床医学、康复医学等领域的青睐，尤其是在康复机器人方面的应用，肌电刺激是高端康复机器人在给具有关节及神经障碍患者进行刺激和康复训练的关键技术，肌电刺激过程中表面肌电信号的采集和特征提取具有重要的生理学意义[1-2]。　　对于肌电刺激在康复机器人治疗因刺激信号与反馈控制不当易导致肌肉疲劳，使患者的最大作功能力或者最大收缩能力的暂时下降，对人体实施长时间多次刺激后，人体就会对刺激产生适应性，从而导致治疗效果减弱[3]。另外一方面因缺少刺激后处理，以致大多的肌电刺激不能满足不同人群康复训练的需求，训练模式单一[4]。本文在研究康复机器人肌电刺激的过程中刺激信号的给出方式与信号反馈的处理，提高机器人的刺激后康复效果；探索利用生物反馈和模糊控制规则控制患者进行康复训练的问题，促使患者必须主动参与康复治疗，对患者自我意识的恢复进行有效引导并以此构建康复机器人多种训练模式，增强机器人适应不同人群康复的能力。　　1 控制系统总体设计　　机器人肌电刺激控制系统依据信息流的思路进行设计。使用者根据患者的当前情况预设一定的刺激和训练信息，这部分信息全部被控制中心捕获；然后调制刺激信号所需的波形信号并进行功率放大，主控根据需要向总线发出通道信号，通过适当的电极进行刺激输出。刺激过程中系统实时监测刺激后反馈情况，通过总线向主控输送反馈信息。主控分析给出刺激与反馈信号后应做出两个反应。一方面根据设置信息和反馈信息驱动康复机器人给出适当的训练信号，另一方面确定是否需要对刺激波形进行调节并输出新的刺激波形。　　图1 系统总体框图　　 System block diagram　　系统的总体框图如图1所示，系统功能模块主要包括：主控单元，负责总体的信息处理与控制；信息模块