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自动控制原理课程设计报告
题 目: 单回路负反馈控制系统设计
学生姓名:
专业班级:
指导教师:
目 录
一、设计题目……………………………………………………………1
二、设计目的和要求……………………………………………………1
1、设计目的………………………………………………………1
2、设计要求………………………………………………………1
三、设计总体思路………………………………………………………2
四、详细设计步骤………………………………………………………2
五、心得体会……………………………………………………………8
六、参考文献……………………………………………………………8
一、设计题目
设单位负反馈系统的开环传递函数为
用相应的频率域校正方法对系统进行校正设计,使系统满足如下动态和静态性能:
(1) 相角裕度;
(2) 在单位斜坡输入下的稳态误差为;
(3) 系统的剪切频率小于7.5rad/s。
要求:
分析设计要求,说明校正的设计思路(超前校正,滞后校正或滞后-超前校正);
详细设计(包括的图形有:校正结构图,校正前系统的Bode图,校正装置的Bode图,校正后系统的Bode图);
用MATLAB编程代码及运行结果(包括图形、运算结果);
校正前后系统的单位阶跃响应图。
二、设计目的和要求
1、设计目的
(1)、通过课程设计进一步掌握自动控制原理课程的有关知识,加深对所学内容的理解,提高解决实际问题的能力。
(2)、理解在自动控制系统中对不同的系统选用不同的校正方式,以保证得到最佳的系统。
(3)、理解相角裕度,稳态误差,剪切频率等参数的含义。
(4)、学习MATLAB在自动控制中的应用,会利用MATLAB提供的函数求出所需要得到的实验结果。
(5)、从总体上把握对系统进行校正的思路,能够将理论运用于实际。
2、设计要求
(1)、能用MATLAB解复杂的自动控制理论题目。
(2)、能用MATLAB设计控制系统以满足具体的性能指标。
(3)、能灵活应用MATLAB分析系统的性能。
三、设计总体思路
(1)、根据稳态误差的值,确定开环增益K。
(2)、利用已确定的开环增益K,确定校正前系统的传递函数,画出其bode图,从图上看出校正前系统的相位裕度和剪切频率。
(3)、根据相位裕度的要求,计算出超前校正装置的参数a和T。即得校正装置的传递函数,然后得到校正后系统的开环传递函数。
(4)、验证已校正系统的相位裕度和剪切频率。
四、详细设计步骤
(一)校正前系统分析
由题意可知,开环传递函数在单位斜坡信号r(t)= t作用下,要满足系统的稳态误差。根据稳态误差公式(,):
===
此时系统的稳态误差:
校正前系统开环传递函数为:
系统结构框图如图1所示:
图1 校正前系统的结构框图
通过MATLAB绘制出校正前系统的Bode图和校正前系统的单位阶跃响应图分别如图2和图3:
源程序代码如下:
G=tf([10],[1 1 0]);
figure(1);
margin(G);
grid on
hold on
figure(2);
sys=feedback(G,1);
step(sys)
grid on
图2 校正前系统的Bode图
图3 校正前系统的单位阶跃响应图
由图2和图3可知校正前系统的频域性能指标如下:
幅值裕度; 穿越频率;
相角裕度; 剪切频率。
由以上得到的数据可知,剪切频率校正后的要求,而相角裕度不满足的要求,需要校正。
(二)校正方法
根据系统的性能,决定采用串联超前校正。为达到相角裕度要求,需增加超前相角,并由此估算出要求的最大超前相位:
需增加的超前相角为:
应当注意,超前校正装置不仅改变了Bode图中的相角曲线,也改变了幅值曲线,并使幅值穿越频率增大,即右移(参看图2)。在新的幅值穿越频率上,的相角滞后增大了,因此相角超前装置必须补偿掉这一相角滞后增量。为此相角超前校正装置产生的最大超前相角约为
由公式得:
将a的值代入公式求得超前校正装置相角达到最大时的频率为:
此时,超前装置的幅值为
计算结果表明,在时,超前校正装置使系统的幅值增加了。为了取得较好的相角超前效果,选取校正后系统新的增益交界频率。在此频率上超前装置应把原系统未的幅值予以补偿。由图2中对数幅值曲线查
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