自动控制原理课程设计1报告(2014).doc

可编辑版 PAGE Word完美格式 可编辑版 Word完美格式 自动控制原理课程设计报告 题 目： 单回路负反馈控制系统设计 学生姓名： 专业班级： 指导教师： 目 录 一、设计题目……………………………………………………………1 二、设计目的和要求……………………………………………………1 1、设计目的………………………………………………………1 2、设计要求………………………………………………………1 三、设计总体思路………………………………………………………2 四、详细设计步骤………………………………………………………2 五、心得体会……………………………………………………………8 六、参考文献……………………………………………………………8 一、设计题目 设单位负反馈系统的开环传递函数为 用相应的频率域校正方法对系统进行校正设计，使系统满足如下动态和静态性能： (1) 相角裕度； (2) 在单位斜坡输入下的稳态误差为； (3) 系统的剪切频率小于7.5rad/s。 要求： 分析设计要求，说明校正的设计思路（超前校正，滞后校正或滞后－超前校正）； 详细设计（包括的图形有：校正结构图，校正前系统的Bode图，校正装置的Bode图，校正后系统的Bode图）； 用MATLAB编程代码及运行结果（包括图形、运算结果）； 校正前后系统的单位阶跃响应图。 二、设计目的和要求 1、设计目的 （1）、通过课程设计进一步掌握自动控制原理课程的有关知识，加深对所学内容的理解，提高解决实际问题的能力。 （2）、理解在自动控制系统中对不同的系统选用不同的校正方式，以保证得到最佳的系统。 （3）、理解相角裕度，稳态误差，剪切频率等参数的含义。 （4）、学习MATLAB在自动控制中的应用，会利用MATLAB提供的函数求出所需要得到的实验结果。 （5）、从总体上把握对系统进行校正的思路，能够将理论运用于实际。 2、设计要求 （1）、能用MATLAB解复杂的自动控制理论题目。 （2）、能用MATLAB设计控制系统以满足具体的性能指标。 （3）、能灵活应用MATLAB分析系统的性能。 三、设计总体思路 （1）、根据稳态误差的值，确定开环增益K。 （2）、利用已确定的开环增益K，确定校正前系统的传递函数，画出其bode图，从图上看出校正前系统的相位裕度和剪切频率。 （3）、根据相位裕度的要求，计算出超前校正装置的参数a和T。即得校正装置的传递函数，然后得到校正后系统的开环传递函数。 （4）、验证已校正系统的相位裕度和剪切频率。 四、详细设计步骤 （一）校正前系统分析 由题意可知，开环传递函数在单位斜坡信号r(t)= t作用下，要满足系统的稳态误差。根据稳态误差公式（，）： === 此时系统的稳态误差： 校正前系统开环传递函数为： 系统结构框图如图1所示： 图1 校正前系统的结构框图 通过MATLAB绘制出校正前系统的Bode图和校正前系统的单位阶跃响应图分别如图2和图3： 源程序代码如下： G=tf([10],[1 1 0]); figure(1); margin(G); grid on hold on figure(2); sys=feedback(G,1); step(sys) grid on 图2 校正前系统的Bode图 图3 校正前系统的单位阶跃响应图 由图2和图3可知校正前系统的频域性能指标如下： 幅值裕度； 穿越频率; 相角裕度； 剪切频率。 由以上得到的数据可知，剪切频率校正后的要求，而相角裕度不满足的要求，需要校正。 （二）校正方法 根据系统的性能，决定采用串联超前校正。为达到相角裕度要求，需增加超前相角，并由此估算出要求的最大超前相位： 需增加的超前相角为： 应当注意，超前校正装置不仅改变了Bode图中的相角曲线，也改变了幅值曲线，并使幅值穿越频率增大，即右移（参看图2）。在新的幅值穿越频率上，的相角滞后增大了，因此相角超前装置必须补偿掉这一相角滞后增量。为此相角超前校正装置产生的最大超前相角约为 由公式得： 将a的值代入公式求得超前校正装置相角达到最大时的频率为： 此时，超前装置的幅值为 计算结果表明，在时，超前校正装置使系统的幅值增加了。为了取得较好的相角超前效果，选取校正后系统新的增益交界频率。在此频率上超前装置应把原系统未的幅值予以补偿。由图2中对数幅值曲线查