Q_GZSK002-2019无减速机直驱四轴机器人.pdf

Q/GZSK 广州煌牌自动设备有限公司标准 Q/GZSK002-2019 无减速机直驱四轴机器人 2018-12-31 发布 2019-01-01 实施 广州煌牌自动设备有限公司 发布 前 言 本标准依据用户要求及产品使用特点确定质量指标，本标准按照 GB/T 1.1-2009 给出的规则起草。 本标准负责起草单位：广州煌牌自动设备有限公司。 本标准为首次发布。 无减速机直驱四轴机器人 1 范围 本标准规定了无减速机直驱四轴机器人（以下简称机器人）的术 语与定义、性能指标、技术要求、试验方法、检验规则、标志、包 装、运输与贮存。 2 规范性引用文件 下列文件对于本标准文件的应用是必不可少的。其中，凡是标注 日期的引用文件，仅标准日期的文件版本适用于本标准文件；凡是 不标注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改版）适用于 本标准文件。 GB/T 12643-1997 工业机器人 词汇(eqv ISO ：8373 ：1994) GB/T 12644-2001 工业机器人 特性表示(eqv ISO ：9946 ：1999) GB/T 16977-2005 工业机器人 坐标系和运动命名规则(eqv ISO ： 9787 ：1999) GB/T 12642-2013 工业机器人 性能规范及其试验方法(eqv ISO ： 9283 ：1998) GB/T15706-2012 机械安全设计通则风险评估与风险减小 GB/T 5226.1 机械安全 工业机械电气设备 第1 部分：通用技术 条件 GB/T 11291.1 工业环境用机器人 安全要求 第1 部分：机器人 GB/T 17799.2 电磁兼容 通用标准 工业环境中的抗干扰度试验 GB/T 12642-2013 工业机器人 性能规范及其实验方法 GB/T 4208 外壳防护等级（IP 代码） GB/T 20867 工业机器人 安全实施规范 GB/T 4768-2008 防霉包装 GB/T 4879-1999 防霉包装 GB/T 5048-1999 防潮包装 GB/T 191 包装储运图示标志 J B/T 8896 工业机器人 验收规则 J B/T 10825 工业机器人 产品验收实施规范 3 术语与定义 3.1 术语 本标准的术语采用GB/T 12643-1997 中的定义。 3.2 直驱电机 直接驱动式的电机，直驱电机在驱动负载时，不需经过传动装置 可直接接入被驱动的机构的电机装置。 3.3 谐波减速机 依靠波发生器装配上柔性轴承使柔性齿轮产生可控弹性变形，并 与刚性齿轮相啮合来传递运动和动力的齿轮传动装置。 3.4 无减速机直驱四轴机器人 具有四个轴关节，并且各个轴关节均未安装谐波减速机，并采用 直驱电机驱动四个轴关节的机器人。 3.5 型号表示方法 SK R 4 A 300 机器人手臂展开的长度尺寸 （臂展）：300mm。 部件代号：A 表示轴或关节。 关节数量：4 表示具有4 个关节的机器人。 产品代号：R 表示机器人。 公司名缩写：SK 表示广州煌牌自动设备有限公司。 示例：SKR4A300 表示：广州煌牌自动设备有限公司的无减速机 直驱四轴机器人，机器人手臂展开的长度尺寸 （臂展）为300mm 。 4 性能参数及指标 4.1 单位 除非另有规定，所有单位如下：