机械工程控制基础课件第二章自动控制系统的数学模型.pdf

●学时与学分：40/2.5 ●基本教学内容与学时安排 一．绪论 4 学时 二．自动控制系统的数学模型 6 学时 三．时间响应分析 8 学时 四．频率特性分析 8 学时 五．系统的稳定性 8 学时 六．系统的性能指标与校正 4 学时 2013-5-16 机械工程 二、自动控制系统的数学模型 2.0 基本概念 2.1 系统的微分方程 2.2 Laplace 变换及系统传递函数 2.3 系统的传递函数方框图及其简化 2.4 反馈控制系统的传递函数 2.5 相似原理 2013-5-16 机械工程 2.0基本概念 1)建立数学模型的意义 (1)可定性地了解系统的工作原理及其特性; (2)更能定量地描述系统的动态性能; (3)揭示系统的内部结构、参数与动态性能之间的关 系。 2)系统数学模型的形式 （1）最基本形式是微分方程,它在时域中描述系 统(或元件)动态特性； （2）传递函数形式，它极有利于对系统在复数 域及频域进行深入的研究、分析与综合 。 2013-5-16 机械工程 3) 数学模型的建立方法 建立系统数学模型有两种方法：分析法和实验法,本 章仅就分析法进行讨论。 (1)分析法:根据系统和元件所遵循的有关定律来推导 出数学表达式，从而建立数学模型。 (2)实验法:对于复杂系统，需要通过实验，并根据实 验数据，拟合出比较接近实际系统的数学模型。 2013-5-16 机械工程 4)线性系统与非线性系统 定义：描述系统的输入和输出之间动态关系的微分方程，如 2.0.1 (n ) ( m ) ( ) ... a x (t) L a x (t ) a x (t ) b x t  b x (t) b x (t) 2.0.1 n o 1 o 0 o m i 1 i 0 i 如果系数a (i 0,1, 2,L , n), b ( j 0,1, 2,L , m)均为常数，则式 i j (2-1)为线性定常微分方程，简称常微分方程。相应的动态系 统称为线性定常系统。大多数物理系统均属于这一类，这是 我们研究的重点。 若a i , b j是时间t的函数，则该方程为线性时变的，相应的系 统也称为线性时变系统；例如，宇宙飞船控制系统便是一个 时变系统，因为随着宇宙飞船上燃料的消耗，飞船质量发生 变化，而且当飞船远离地球后，重力也在发生变化。 2013-5-16 机械工程 若a b 中有系数依赖于x (t ),x (t )或它们的导函数，或者，在微 i, j i  分方程中出现t的其他函数形式，则该方程就是非线性的