KUKA基础培训之1机器人系统结构和功能.pptxVIP

KUKA机器人系统的结构和功能;2;一、机器人技术入门;什么是机器人？;二、库卡机器人的机械系统;机械手是机器人机械系统主体， 它由众多活动的、相互连接在一起的关节（轴）组成， 我们也称之为运动链。; 图 2-2: 机器人的机械零部件概览;各根轴从下（机器人的足部）到上（机器人法兰）编号如下：;三、机器人控制系统KR C4;机器人机械系统由伺服电机控制运动，而该电机则由 KR C4 控制系统控制。; 图 3-2: 控制柜 KR C4; 四、库卡 smartPAD;13;1 、用于拔下 smartPAD 的按钮。 2、 用于调出连接管理器的钥匙开关。 只有当钥匙插入时，方可转动开关。可以通过连接管理器切换运行模式。 3 、紧急停止键。 用于在危险情况下关停机器人。 紧急停止键在被按下时将自行闭锁。 4 、3D 鼠标。 用于手动移动机器人;5、 移动键。 用于手动移动机器人。 6、 用于设定程序倍率的按键。 7、 用于设定手动倍率的按键。 8 、主菜单按键。 用来在 smartHMI 上将菜单项显示出来。 9 、工艺键。 工艺键主要用于设定工艺程序包中的参数。 其确切 的功能取决于所安装的工艺程序包。 10 、启动键。 通过启动键可启动一个程序。;11 、逆向启动键。 用逆向启动键可逆向启动一个程序。 程序将逐步运行。 12 、停止键。 用停止键可暂停正运行中的程序。 13