非线性系统理论LEC03.ppt

1、非线性控制问题 （2）跟踪问题 (3)稳定问题与跟踪问题之间的关系 2、期望性能指标 第三章 反馈线性化 1 基本概念 输入－状态线性化 2 数学工具 李括号性质 微分同胚与状态变换 弗罗贝尼斯(Frobenius)定理 3 输入－状态线性化 输入－状态线性化的条件 基于输入－状态线性化的控制器设计 输入－输出线性化 5 单入单出系统的输入－输出线性化 线性输入－输出关系的生成 规范形式 零状态子系统 局部渐近稳定 跟踪控制 5 多输入系统 多输入－多输出系统的反馈线性化 小结 其次，要检验能控性与对合性条件。能控矩阵由简单的计算得出为 当 时，其秩为4。此外，由于矢量场 为常量，它构成一个对合集。因此系统是输入－状态可线性化的。 第三步，要求出状态变换 和输入变换 以实现输入－状态线性化。由上面给出的能控性矩阵表达式，新状态矢量 的第一个分量 应满足 相应地输入变换为 注意以下几点： 上述输入－状态线性化实际上是全局性的。 变换后地变量具有明显的物理意义。 注意(14b) 可用下列归一化方程来代替 因此， 必然只是 的函数。上述方程最简单的解为 ,其它状态可由 得出 状态方程变换成线性形式后，无论是以稳定或跟踪为目的的控制器就很容易了。 对上例，其等价线性动态方程可以表示为 假定希望杆的位置跟踪预先指定的轨迹 ，则下列控制律 （其中 ）导致跟踪误差的动态方程为： 只要适当选择上述动态方程中的系数（正常数）就能使系统为指 数稳定，然后再求出实际输入 。 考虑此系统的跟踪控制问题 （16a） （16b） 假定设计的目标是使输出 跟踪期望的轨迹 ，同 时保持所有状态有界 ，其中 及其高阶的时间导数均 假定已知且有界. 对于此系统研究明显困难在于输出 只是通过状态 及非 线性状态方程（16）间接地与输入 发生联系。所以 不易看出如何设计输入 来控制输出 的跟踪性能。 考虑三阶系统 （17） 为了得到输出 与输入 之间的直接关系，将输出 微分 由于 仍然与 没有直接联系，对上式再微分一次。于是得到 （18） 其中 是状态的函数，定义为 （19） 式（18）代表 与 之间的一个显式关系。如果选择控 制输入为下列形式 （20） 利用线性控制方法很任意对这个二重积分关系设计跟踪控制器 定义跟踪误差为 ，选择新的输入为 （21） 其中为 正常数，则闭环系统的跟踪误差满足 （22） 它代表一个指数稳定的误差动态特性。 因此，如果开始时 ，则 ， ，即获得了理想跟踪. 否则 指数地收敛于零. 例7 内动态子系统 考虑非线性系统 （23a) （23b） 假定控制目标是使 跟踪 ，对 的微分直接产生第一个 状态方程，因此选取控制律为 （24） 可以得到 （25） 从而可使 按指数律收敛于零。该控制输入同样施加于第二 个动态方程，而得到内动态子系统为 （26） 该系统的特点是非自治并且非线性。 鉴于式（26）确保 是有界的，而 是假定为有界的，因此有 其中 是一个正常数。故从（6－30）可知，（当过渡过程结束 后）一定有 ，这是因为当 时 ，而当 时 。 因此，给定任意轨迹 ，只要其导数 有界，式（24） 确实是系统（23）的一个满意的跟踪控制律。 若第二个方程换为 ，则得到的内动态子系统是不稳定的。 （27） 其中 为系统的输出。输入－输出线性化就是要产生输出 与 一个新输入 之间的线性微分关系。 讨论下列问题： 对于非线性系统如何生成一个线性的输入－输出关系； 与输入－输出线性化相联系的内动态子系统和零动态子系统 是什么； 如何在输入－输出线性化的基础上设计稳定的控制器。 1. 相对度有定义的情况 定义6 一个单输入单输出系统，如果对于 有 （28） 则称该系统在 内的相对度为 2. 相对度无定义的情况 式中 为状态 的平滑非线性函数。