空间机械臂本体与末端抓手协调运动的自适应控制方法.pdf

第 19卷第 2期 控制理论与应用 V01 19No 2 2002年4月 CONTROLTHEORyANDAPPLICATIONS Apt 2002 文章编号：1000—8152(2002)02～0274—05 空间机械臂本体与末端抓手协调运动的自适应控制方法 陈 力 刘延柱 (I．福 大学机械系 ·福州，35ff~02i2上海交通大学工程力学系-上海，21XZ~0) 摘要：讨论了载体位置不受控制的漂浮基空问机械臂本体与末端抓手协调运动的自适应控制问题． 对系统的 运动学、动力学分析表明。结合系统动量守恒关系得到的系统动力学方程及协调运动的增广广义Jacobi矩阵可以表 示为适当选择的组合惯性参数曲线性函数 以此为基础。对于系统存在来知参数的情况，设计了本体姿态与矶械臂 末端抓手惯性空间轨迹 调运动的自适应控制方案．上述控制方案的显著优点在于：不需要测量、反馈飞行器本体 的位置、移动速度及移动加速度．仿真运算．证实了上述控制方案的有效性． 关键词：漂浮基空间机械臂系统；协调运动；自适应控制 文献标识码：A TheAdaptiveControlofCoordinatedMotionof SpacecraftAttitudeandItsManipulator CHEN Li and UU yanzh (1DepartmentofMachineF~ngineefing，FuzhouUrdversityrFuzhou，350002，PR．Cilia； 2 n m nof glT10edJIgMechamcslSh~ghaim㈣ gUniversity’sl】arI出缸．姗 O，PR．CRi[／a) A d：Theadalxive~orltmlofcoordinatedillo~ollofspacecraft枷 nJdeandmanipulatorofLhespacemampalaotrsys- ternswhosespacecraftpositionisnotcontrolledisdiscussed Sotheki~ c8nad(]~ lllic$ofthesystem arear~yzed．andit si dan∞1mcedthattheauflmentedgeneralizedIacobina matrixnadthesystem dyr~nicequationstax1helinearlydependentona groupofLnertialpaxacaek~s Basedontheresults，LheadapO~ecoatrolschemeofcoordJno_tedmotino ofspacecraftattitudenad thedesiredⅡ fyinworkspaccofitsmaniuplatorislympasde ．nada~vo-linkp]ar~ spacemanipulatorsystem 1ssimulatedto verifyLhepropos~ controlscheme．TheadvantagesoftheadaptivecontrolScberrtpropos~ am thatitneednottomeasurethe portino，velocitynadaccelerationofthespace．aft，andsodothenagleacceelrationofjoints KeyWolds．．free_n0；dI spacem-,mipulaotrsystems；coordinatedmotion；adaptivec0nnDI 空间机械臂被期望在未来空间活动中承担空问