空间机械臂用多级2K.pdf

2014 8 Aug． 2014 年 月 西北工业大学学报 32 4 Journal of Northwestern Polytechnical University Vol． 32 No． 4 第 卷第 期 空间机械臂用多级2K-H 行星传动系统 模块化动力学研究 ， ， ， 刘明 赵永强 徐冬梅 李瑰贤 ( ， 江哈尔滨 150001) 哈尔滨工业大学机电工程学院 黑龙 : ， 摘 要 多级行星传动系统的动力学研究多采用整体式建模方法 此种方法不便于通过动态性能分析 ， ， ， 。 快速选取传动方案 而且模型不具有通用性 传动形式改变 需要重建系统动力学模型 为克服整体 ， ， 4 ， 式建模方法的缺点 提出了模块化思想 将多级行星传动系统划分为 个分级子模块 综合考虑啮合 、 ， ， ， 刚度 阻尼和行星轮支撑刚度等因素 建立了各级子模块的动力学模型 通过各级模块的集成 得到了 。 ， 多级行星传动系统非线性动力学方程 以空间机械臂关节用多级行星传动系统为例 通过调用各级 ， 4 ， ， 模块 形成 级行星传动系统动力学微分方程组 对其进行数值求解 得到了系统的时域及频域响应 。 ， 。 特性 通过与整体式建模方法所得响应结果进行对比 验证了模块化建模方法的同一性和有效性 : ; ; 关 键 词 多级行星传动 模块化 动力学响应 中图分类号:TH132. 41 文献标志码:A 文章编号:1000-2758 (2014)04-0606-06 国内外对多级行星齿轮传动系统动态特性的研 。 ［7］ 2 固有频率的影响 朱自冰等 建立了 级星型传动 究多集中在航空和船舶领域。 ， 系统的非线性纯扭转模型 研究了传动系统的非线 孙智民等［1］ 2 ， 对航空用 级封闭行星传动系统进 性动力学特性 分析了在不同参数条件和不同的激 ; 、 ［2］对航空用2 行了动载荷的研究 鲍和云 朱如鹏等 ， : 、 振频率下 系统通往混沌的道路 单周期通向混沌 级星型齿轮传动系统进行了均载及动态特性的研