水下机器人[1]课件.pptxVIP

第 3 章 水下机器人 3.1 水下机器人发展与分类 3.1.1 概述 ;　　众所周知，海底世界不仅压力非常大，而且伸手不见五指，环境非常恶劣。不论是沉船打捞、海上救生、光缆铺设，还是资源勘探和开采，一般的设备很难完成。于是人们将目光集中到了机器人身上，希望通过机器人来解开大海之迷，为人类开拓更广阔的生存空间。;3.1.2 水下机器人分类及用途 水下机器人种类很多，可根据其结构形式、运动方式以及控制、用途等不同的原则进行分类。目前国际上通常将水下机器人按图34分类。 ; 水下机器人，也称水下无人潜水器 (UUV)，另有一类可以无人也可以载人的潜水器，也称双工潜水器。无人潜水器主要分为有缆遥控潜水器 (ROV)和无缆自治水下机器人 (AUV)，另外还有海底爬行水下机器人和拖航式水下机器人等。 ROV是从水面进行控制，带有推进器、水下电视、水下机械手和其他作业工具，能够在三维水域运动，由水面提供能源的装置 目前ROV广泛应用在海洋石油开发、救助打捞和水下工程中。ROV的重量在几公斤至几十吨之间，航速为2～4kn。由于航速较低且配置设备较多，大多ROV的结构为开放式框架结构。;3.1.3 水下机器人发展概况 从16世纪开始，人类开始制造具有真正意义的潜水装置。这种潜水装置具有封闭空间，可以净化空气，具有观察窗并带有推进装置。 关于第一艘 现代化的潜水器，通常认为是1890年下水的由西蒙·莱克制造的阿尔戈纳特I号 。 20世纪60年代中期到70年代申期是载人潜水器的鼎盛时期。目前世界上有载人潜水器大约160艘，其中超过6000m的约有4艘。1960年美国海军的深海潜水器‘特里斯特I“号下潜到11000m深的马里亚纳海沟。”特里斯特“和法国的”阿基米德“是仅有的两艘潜深超过6000m的深潜器，除此之外还有美国、法国、前苏联、日本的一些载人潜水器能下潜到6000m的深处。美国1964年建造的阿尔文号一直在使用，被认为是载人潜水器中最起作用和效率最高的。;参观“泰坦尼克号” 　　1912年4月15号，一场震惊世界的大惨案发生了，号称“不沉之船”的当时世界上最大的豪华邮轮“泰坦尼克号”，在其处女航中与冰山相撞，在距纽芬兰368海里的地方沉入3797米深的海底，1523名游客及海员遇难，705人得救。　　70多年后的1985年9月1日，美国伍兹霍尔海洋研究所的罗伯特·巴拉德博士和他的两位同事来到了出事地点，希望能揭开泰坦尼克号沉没之迷。他们乘坐的阿尔文号潜水器重13801公斤，最大潜水深度为4511米，最大下潜速度为18～30米/分钟。阿尔文号带有一台长约0.71米的有缆遥控机器人，名叫“小杰森”。“小杰森”装有一台高分辨率的摄像机和强大的照明系统，他可以探测从前无法达到的大洋的最深处。;　 ; CR-01水下机器人的本体长4.374米，宽0.8米，高0.93米，它在空气中的重量为1305.15公斤，它的最大潜深6000米，最大水下航速2节，续航能力10小时，定位精度10～15米。它是一套能按预订航线航行的无人无缆水下机器人系统，它可以在6000米水下进行摄像、拍照、海底地势与剖面测量、海底沉物目标搜索和观察、水文物理测量和海底多金属结核丰度测量，并能自动记录各种数据及其相应的坐标位置。; 3.1.4 水下机器人应用领域 水下机器人初期的研究与发展都是以军事目的为背景。早期的发展主要围绕援潜救生、武器打捞、水雷对抗。真正的水下机器人的发展是在70年代，由于石油价格的上涨，海洋石油工业得到了迅速地发展，在石油开采中使用水下机器人，加上电子技术、计算机技术的日新月异，从而使水下机器人技术得到飞速地成长，其中ROV技术发展最快，并已形成产业。但目前仍有相当数量的水下机器人在军事上应用，尤其是高新技术的产品和研究大多是由军方和政府提出要求并提供经费。目前水下机器人广泛应用在民用和军事领域，以及在海洋、内湖环境下的各类水下工程作业。 ;(1) 军用有缆水下机器人 前面提到的美国海军的ROV-CURV最引人注目。它是专门用于美国海军实验中心打捞沉没于水中的武器，其作业深度610m，1958年建成。在最初服役的6年中，平均每年回收约100个鱼雷及其他装置。茬CURV的基础上，美国海军后来又改迸建造了一艘CURV2和一艘CURV3，它们的作业深度分别增至为762m和2300m。这类水下机器人的另一个重要作用是协助潜水员执行打捞作业。I973年8月CURV3和载人水下机器人PISCES V共同打捞起另一艘沉没的载人潜水器PISCES III。 ;(3) 民用水下机器人