水下机器人毕业设计.doc

PAGE PAGE 2 目录 TOC \o "1-3" \h \z \u HYPERLINK \l "_Toc338318691" 第一章．绪论 PAGEREF _Toc338318691 \h 1 HYPERLINK \l "_Toc338318692" 第二章．ROV简介 PAGEREF _Toc338318692 \h 2 HYPERLINK \l "_Toc338318693" （一）ROV的概念和结构组成 PAGEREF _Toc338318693 \h 2 HYPERLINK \l "_Toc338318694" （二）ROV的特点 PAGEREF _Toc338318694 \h 4 HYPERLINK \l "_Toc338318695" （三）ROV的功能和应用 PAGEREF _Toc338318695 \h 4 HYPERLINK \l "_Toc338318696" （四）ROV的应用分类 PAGEREF _Toc338318696 \h 6 HYPERLINK \l "_Toc338318697" （五）ROV的关键技术 PAGEREF _Toc338318697 \h 8 HYPERLINK \l "_Toc338318698" 第三章．总体设计 PAGEREF _Toc338318698 \h 10 HYPERLINK \l "_Toc338318699" （一）系统的总体架构 PAGEREF _Toc338318699 \h 10 HYPERLINK \l "_Toc338318700" （二）ROV控制系统结构及发展 PAGEREF _Toc338318700 \h 10 HYPERLINK \l "_Toc338318701" （三）数据库设计 PAGEREF _Toc338318701 \h 11 HYPERLINK \l "_Toc338318702" （四）运行设计 PAGEREF _Toc338318702 \h 12 HYPERLINK \l "_Toc338318703" 第四章．详细设计 PAGEREF _Toc338318703 \h 14 HYPERLINK \l "_Toc338318704" （一）整体软件设计 PAGEREF _Toc338318704 \h 14 HYPERLINK \l "_Toc338318705" （二）上位机软件设计 PAGEREF _Toc338318705 \h 14 HYPERLINK \l "_Toc338318706" （三）下位机软件设计 PAGEREF _Toc338318706 \h 52 HYPERLINK \l "_Toc338318707" 第五章．软件测试 PAGEREF _Toc338318707 \h 61 HYPERLINK \l "_Toc338318708" （一）测试目的 PAGEREF _Toc338318708 \h 61 HYPERLINK \l "_Toc338318709" （二）测试方法和效果 PAGEREF _Toc338318709 \h 61 第一章 绪论 21世纪是人类向海洋进军的世纪。深海作为人类尚未开发的宝地和高技术领域之一，已经成为各国的重要战略目标，也是近几年国际上竞争的焦点之一。水下机器人作为一种高技术手段在海洋开发和利用领域的重要性日渐重要。当今，在一些国家的水下机器人技术已经日趋成熟，并在许多场合的应用中体现出了良好的效果。随着产业的发展，迫切需要大量适用于作业的各式各样的水下机器人。世界上许多国正在大力加强水下机器人的研究，我国力争在不久的将来，推出大量实用的机器人，以使自己的机器人技术和产品在国际上占有一席之地。 随着科学技术的不断发展，水下机器人从无智能走向智能化发展。具有智能的机器人应用于深海作业中，极大地提高了人类对海洋的探测。重要的是水下机器人在海洋开发各个领域都有着广泛的应用，代替人在那些人类无法工作的深海环境条件下完成任务作业。这将极大地扩展人类科学研究活动的范围，提高人类创造性科学的探究和发展。  第二章 ROV简介 （一）ROV的概念和结构组成 1、ROV的概念 ROV，即水下机器人（Remote Operated Vehicle ），是一种可在水下移动、具有视觉和感知系统、通过遥控或自主操作方式、使用机械手或其他工具代替或辅助人去完成水下作业任务的机电装置。 2、ROV的结构组成 （1）ROV系统组成包括：动力推进器、遥控电子通讯装置、黑白或彩色摄像头、摄像俯仰云台、用户外围传感器接口、实