欠驱动多轴机械节能控制系统误差时域分析-计算机测量与控制.PDF

计算机测量与控制 （ ） ．２０１８．２６１１ 控制技术 　 · · 犆狅犿 狌狋犲狉犕犲犪狊狌狉犲犿犲狀狋牔 犆狅狀狋狉狅犾 　 狆 １２９ 　　  文章编号： （ ） ： ／ ／ 中图分类号： 文献标识码： １６７１ ４５９８２０１８１２ ０１２９ ０４ ＤＯＩ１０．１６５２６ ．ｃｎｋｉ．１１－４７６２ｔ．２０１８．１１．０２８ ＴＰ３１１ Ａ 　　 　　 ｊ ｐ 欠驱动多轴机械节能控制系统误差时域分析 白 昀，郭 巍，张 鹏 　 　 　 （上海米度测控科技有限公司，上海 ２０１２０３） 　 摘要：分析节能控制系统误差会受到地域和空间环境限制，导致传统方法分析结果精准度较低；针对该问题，提出了时域方 法对欠驱动多轴机械节能控制系统误差进行分析；从系统控制时域响应角度出发，研究控制系统在静态响应和动态响应两方面的 控制误差；通过静态响应特点构流程图，并计算静态误差，以计算结果为依据分析输入信号对静态误差影响，可改善空间限制问 题；通过动态响应特点绘制过程曲线，并计算动态误差，以计算结果为依据研究不同时间段对动态误差影响，可改善地域限制问 题；由实例对比结果可知，时域方法对系统控制误差分析结果精准度较高，最高可达到 ９０％，为工业控制系统提供时域方面 信息。 关键词：欠驱动；多轴机械；节能控制；误差；时域；静态响应；动态响应 犜犻犿犲犇狅犿犪犻狀犈狉狉狅狉犃狀犪犾狊犻狊狅犳犈狀犲狉 犛犪狏犻狀 犆狅狀狋狉狅犾 狔 犵狔 犵 犛狊狋犲犿犳狅狉犝狀犱犲狉犪犮狋狌犪狋犲犱犕狌犾狋犻犃狓犻狊犕犪犮犺犻狀犲狉 狔 狔 ， ， ＢａｉＹｕｎ ＧｕｏＷｅｉ Ｚｈａｎ Ｐｅｎ ｇ ｇ （ ， ， ， ） ＳｈａｎｈａｉＭｅｄｏＭｏｎｉｔｏｒｉｎ ＴｅｃｈｎｏｌｏｉｅｓＣｏ． Ｌｔｄ． Ｓｈａｎｈａｉ ２０１２０３ Ｃｈｉｎａ ｇ ｇ ｇ ｇ 　 ：