智能运输系统讲义(自动公路系统AVS).pptVIP

1．? 了解AHS的目标 ? 2．? 了解AHS的各种系统方案的特点 ? 3．? 了解AHS的一般结构 1．? 智能公路应有的功能 ? 2．? 车辆自动列队行驶的横向控制方法 ? 3．? AHS的目标和现状 ??? AVCS和AHS没有明显界定，只是侧重点不同，注意这个不同。 4.6 自动公路系统（AHS） 4.6.1 自动公路系统概述 1. 自动公路系统的含义 ??? 自动公路系统（AHS，Automated Highway Systems），日本学者称之为自动驾驶道路系统，是指用现代化的传感技术、通讯技术、计算机技术以及检测技术等装备公路系统，并通过车路通信和车车通信，达到车辆可自动控制方向、速度、车间距等，从而使汽车自动行 驶于其上的智能化公路系统以及其他的安装设备。AHS系统的本质就是使公路系统具有一定的智能，并依靠车辆的智能控制车辆的自动驾驶，将交通流调整至最佳状态，从而减少由于人工驾驶引起的交通问题，提高整个公路系统的安全性和运行效率。（视频：AHS 参考美国“IVHS”） ??? 自动公路系统（AHS）在ITS的一系列研究领域中，是一项技术性强、涉及领域广、最具挑战性和最具市场潜力的一项研究。仅从技术上讲，自动公路系统是ITS的最高形式，是公路系统发展的方向，也是政府、工业界和学术界共同致力的研究领域。 AHS开发与研究涉及到了许多ITS其他领域中的相关技术，如先进的交通管理系统ATMS、先进的车辆控制系统AVCS以及先进的交通信息系统 ATIS等，在某种程度上可以说，自动公路系统是以上技术的综合利用。尤其是在达到自动驾驶这一目标上，AHS系统和AVCS系统是非常相似的，但它们是从不同的角度出发来达到这一目标的。AHS系统主要通过交通基础设施的改善，使道路系统具有一定的智能，通过车路通信达到自动驾驶的目的。而在AVCS系统则更注重智能化汽车的研究与应用。 ??? 为了更好地了解AHS的涵义，将AHS中车辆的运行和人工驾驶的区别列于下图。 ??? 在人工驾驶状态下，不同司机对外界的刺激有不同反应，从而导致了车辆的速度、间距、车道转换以及合流和分流等过程中，不同的司机有不同标准，因此车流的运行是无规则的。这种无规则性导致了潜在事故率高、通行能力低、能耗和环境污染程度高。而在 AHS状态下，车辆在统一的调控下形成均衡稳定的车流，通行能力得到提高，能耗和环境污染都大大降低。 ??? 总之,　自动公路系统是以智能道路为基础的智能运行系统，它可以解决大量的交通问题，是道路系统未来发展的方向。 2.自动公路系统的系统方案构想 ??? 在AHS方案的制定中，车辆和基础设施之间的智能分配是关键研究内容。一个AHS方案，有人认为是自动驾驶（即多数的智能都在车内），有人认为应是基础设施控制（即多数的智能系统在基础设施上）。美国NAHSC（国家自动公路系统共同体）提出了AHS方案的五大类构想，即：自动驾驶、合作协调、基础设施支持、基础设施管理和基础设施控制。这五类构想代表了由智能在车辆和基础设施之间不同分配形式而形成的不同方案。 ??? 自动驾驶方案的智能控制主要集中在车辆上，这样装备起来的智能车辆具有检测功能，检测内容包括驶近的车辆和车道界限等周围环境信息。在这一方案中，车辆不和基础设施进行通信联系，只与ITS控制中心交换信息，以获取确定路线及呼救等方面的服务信息。?? ? 合作协调方案与自动驾驶方案内容相似，只是增加了车－车通信功能，协调了车道变更控制，并有可能支持车队的控制。在这一种方案中，如果有一辆车想变更车道，就可以向周围车辆发出信息，请求它们减速，以形成空档，从而完成车道变更。车辆汇合进入其他的车道时，进行同样的处理。 ??? 基础设施支持方案通过对基础设施的总体装配，并增加了车—路同步通信功能。道路部门监测总体的交通流和瓶颈路段的交通情况，并向车辆提供确切的位置信息。?? 基础设施管理方案中，基础设施仅指挥单一的车辆，车辆自己保持固定的速度，但是特别的驾驶行为（例如变更车道，进入车道等）由基础设施部门调控。在这“需求——反应”的做法中，车辆如果要有特殊的驾驶行动，则会向基础设施管理部门提出请求，基础设施管理部门会向提出请求的车辆和其他车辆发出指令（例如，指令其他车辆增加间距以进行车道变更）。基础设施管理方案比基础设施支持方案提供了更大的利用效率，但它也需要更多的信息，例如单个车辆位置的信息，以及车辆间进一步的联系等。 ??? 在基础设施控制方案中，车辆完全由基础设施控制。基础设施连续追踪每一辆车，并向每一辆车发出指令。这些指令控制驾驶、减速、刹车和转弯等。在这种方案中，车辆具有将指令转化成为发动机的控制程序和检测调节发动机响应的能力。 3.?自动公路系统的发展现状 （1）日本 ???