现代控制论部分.PPT

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 判据一 可观测规范型: 2.? 可观测性判据 必须满秩，即 rankQo=n（n为系统维数） 线性定常连续系统状态完全能观测的充分必要条件为可观测性矩阵: 构造可观测性判定矩阵 例7.22 已知系统的A, C阵如下，试判断其可观性。 例9.23 试判别如下系统的可观测性。 解： 解： √ × 秩为2，等于系统维度 的矩阵 中不包含元素全为零的列。 设线性定常连续系统具有不相等的特征值, 则其状态可观测的充要条件是系统的对角线规范型: 判据二:对角阵规范型判定 例7.24 试判别以下系统的状态可观测性. √ 判据三: 中,与每个约当块 首行相对应的矩阵 中的那些列,其元素不全为零。(如果两个约当块有相同的特征值, 此结论不成立)。 约当规范型 例7.25 试判别下列系统的状态可观测性。 √ × 五、对偶原理 设系统 S1(A1,B1,C1) 与系统 S2(A2,B2,C2) 互为对偶系统，则: 若系统S1(A1,B1,C1)可控，则系统S2(A2,B2,C2)可观测； 若系统S1(A1,B1,C1)可观测，则系统S2(A2,B2,C2)可控； 证明： 本 节 总结 1.系统状态空间表达式 2.从系统的传递函数建立状态空间表达式 3.从系统的状态空间表达式建立系统传递函数 4.从系统的状态空间表达式分析系统的能控性和能观性 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * ③ 对角线规范实现 -----无重极点时 重点在于 ， 与传递函数系数之间的关系 反拉式变换 解： 则对角线规范型实现为 的对角线规范型实现 例7.8 求 ④ 约当规范型实现----特征方程有重根时 例子 对角块 约当块 例7.9 由状态空间表达式求传递函数 已知 其取拉式变换： 消去中间变量X 例如：某系统的状态方程为： 求其传递函数 7.2 状态方程求解 线性定常连续系统 1. 齐次状态方程的解 （1） 幂级数法 设解为： ⑵ 拉氏变换法 由 两边取拉氏变换， 得 SX(s)-X(0)=AX(s) (SI﹣A)X(s)=X(0) X(s)=(SI﹣A)-1.X(0) 两边取拉氏反变换 x(t)= L-1[X(s)]= L-1[(SI-A)-1 X(0)] = L-1 [(SI-A)-1] X(0) 比较前式，有eAt= L-1 [(SI-A)-1] △ 状态转移矩阵的运算性质 ф(t)=eAt=I+At+(1/2)A2t2+…+(1/k！)Aktk+… ⑴ ф(0)=I─初始状态 (2) ⑶ ф(t1±t2)=ф(t1)ф(±t2) =ф(±t2)ф(t1) ----- 线性关系 ?⑷ ф-1(t)=ф(-t)， ф-1(-t)=ф(t) ----- 可逆性 ⑸ x(t)=ф(t-t0)x(t0) ∵ x(t0)=ф(t0)x(0), 则 x(t)=ф(t)x(0)=ф(t)[ф-1(t0)x(t0)] =ф(t)ф(-t0)x(t0)=ф(t-t0)x(t0) （6）ф(t2-t0)=ф(t2-t1)ф(t1-t0) = e (t2-t1)Ae(t1-t0)A —— 可分阶段转移 ⑺ [ф(t)]k =ф(kt) ⑻ e(A+B)t==eAt.eBt=eBt.eAt (AB=BA) e(A+B)t≠eAt.eBt≠eBt.eAt (AB≠BA) ⑼ 引入非奇异变换 后， ⑽ 两种常见的状态转移矩阵 例7.13 设有一控制系统，其状态方程为 在t0=0时，状态变量的初值为[x1(0) x2(0) x3(0)], 试求该方程的解。 试求A及ф(t) 。 例7.14 设系统状态方程为 ?解方程组得， ф11(t)=2e-t –e-2t,