汽车运动控制系统仿真.docVIP

WORD完美整理版 范文范例 参考指导 目录 一、摘要 2 二、课程设计任务 3 1．问题描述 3 2．设计要求 3 三、课程设计内容 4 1、系统的模型表示 4 2、利用Matlab进行仿真设计 4 3、利用Simulink进行仿真设计 9 总结与体会 10 参考文献 10 摘要 本课题以汽车运动控制系统的设计为应用背景，利用MATLAB语言对其进行设计与仿真.首先对汽车的运动原理进行分析，建立控制系统模型，确定期望的静态指标稳态误差和动态指标搬调量和上升时间，最终应用MATLAB环境下的.m文件来实现汽车运动控制系统的设计。其中.m文件用step函数语句来绘制阶跃响应曲线，根据曲线中指标的变化进行P、PI、PID校正；同时对其控制系统建立Simulink进行仿真且进行PID参数整定。仿真结果表明，参数PID控制能使系统达到满意的控制效果，对进一步应用研究具有参考价值，是汽车运动控制系统设计的优秀手段之一。 关键词：运动控制系统??PID仿真?稳态误差?最大超调量 一、课程设计任务 1. 问题描述 如下图所示的汽车运动控制系统，设该系统中汽车车轮的转动惯量可以忽略不计，并且假定汽车受到的摩擦阻力大小与汽车的运动速度成正比，摩擦阻力的方向与汽车运动的方向相反，这样，该汽车运动控制系统可简化为一个简单的质量阻尼系统。 根据牛顿运动定律，质量阻尼系统的动态数学模型可表示为： 系统的参数设定为：汽车质量m=1000kg， 比例系数b=50 N·s/m， 汽车的驱动力u=500 N。 根据控制系统的设计要求，当汽车的驱动力为500N时，汽车将在5秒内达到10m/s的最大速度。由于该系统为简单的运动控制系统，因此将系统设计成10％的最大超调量和2％的稳态误差。这样，该汽车运动控制系统的性能指标可以设定为： 上升时间：tr5s； 最大超调量：σ％10％； 稳态误差：essp2％。 2.设计要求 写出控制系统的数学模型。 求系统的开环阶跃响应。 PID控制器的设计 （1）比例（P）控制器的设计 （2）比例积分（PI）控制器的设计 （3）比例积分微分（PID）控制器的设计 利用Simulink进行仿真设计。 二、课程设计内容 1.系统的模型表示 假定系统的初始条件为零，则该系统的Laplace变换式为： 即 则该系统的传递函数为： 如果用Matlab语言表示该系统的传递函数模型，相应的程序代码如下： num=1;den=[1000,50];sys=tf(num,den) 同时，系统的数学模型也可写成如下的状态方程形式： 如果用Matlab语言表示该系统状态空间模型，相应的程序代码如下： A=-50/1000;B=1/1000;C=1;D=0;sys=ss(A,B,C,D) 利用Matlab进行仿真设计 = 1 \* ROMAN I．求系统的开环阶跃响应 在Matlab命令窗口输入相应的程序代码，得出该系统的模型后，接着输入下面的指令： step(u*sys) 可得到该系统的开环阶跃响应曲线，如下图所示： 从图上可看出该系统不能满足系统设计所要求达到的性能指标，需要加上合适的控制器。 = 2 \* ROMAN II．PID控制器的设计 PID控制器的传递函数为： 在PID控制中，比例（P）、积分（I）、微分（D）这三种控制所起的作用是不同的。 下面分别讨论其设计过程。 （1）比例（P）控制器的设计 增加比例控制器之后闭环系统的传递函数为： 由于比例控制器可以改变系统的上升时间，现在假定Kp＝100，观察一下系统的阶跃响应。在MATLAB命令窗口输入指令： num=100;den=[1000,150];sys=tf(num,den);step(500*sys) 上升时间为40s远远大于5s，不能满足设计要求，稳态