仿人双足机器人的设计与实现.pdfVIP

机器人 现代制造工程(Modem Engineering) 2012年第lo期 Manufacturing 仿人双足机器人的设计与实现+ 宫赤坤，张智斌 (上海理工大学机械工程学院，上海200093) 摘要：通过对人的行走方式进行观察模拟设计J，仿人双足机器人，运用D—H方法分析其机构组成，为其设计了具有周期 循环性的步态，并把三维实体模型导人到运动分析软件ADAMS中，添加约束驱动等，最后进行验证。将仿真结果应用 到现实物理样机上，使物理样机能够实现人的行走动作。 关键词：双足机器人；约束；ADAMS软件；步态规划；零力矩点 中图分类号：TP242文献标志码：A文章编号：1671-3133(2012)lo—0023珈5 ofthebionic robot implementationbipedal