第3章 振动系统的运动微分方程题解.docVIP

... PAGE WORD格式整理 习 题 题3-1图3-1 复摆重P，对质心的回转半径为，质心距转动轴的距离为a，复摆由水平位置无初速地释放，列写复摆的运动微分方程。 题3-1图 解:系统具有一个自由度，选复摆转角为广义坐标，原点及正方向如如题4-1图所示。 复摆在任意位置下，根据刚体绕定轴转动微分方程 其中 得到复摆运动微分方程为 或 3-2均质半圆柱体，质心为C，与圆心O1的距离为e，柱体半径为R，质量为m，对质心的回转半径为，在固定平面上作无滑动滚动，如题3-2图所示，列写该系统的运动微分方程。 题3-2图 题3-2图 解：系统具有一个自由度，选为广义坐标。 半圆柱体在任意位置的动能为： 用瞬心法求： 故 系统具有理想约束，重力的元功为 应用动能定理的微分形式 等式两边同除， ，等式两边同除 故微分方程为 ① 若为小摆动，，并略去二阶以上微量，上述非线性微分方程可线性化，系统微摆动的微分方程为 要点及讨论 （1）本题也可以用平面运动微分方程求解。系统的受力图与运动分析图如图（b）所示。列写微分方程 上述方程包含，，，，五个未知量，必须补充运动学关系才能求解。建立质心坐标与广义坐标之间的关系 ， 所以 运动学方程式⑤⑥与方程②③④联立，消去未知约束力，，就可以得到与式①相同的系统运动微分方程。 因为在理想约束的情况下，未知约束力在动能定理的表达式中并不出现，所以用动能定理解决已知力求运动的问题更简便、直接。 （2）本题也可用机械能守恒定律求解。 系统的动能 选半圆柱体中心O1所在平面为零势面，系统的势能 由 两边对时间求导数，即可得到与式①相同的运动微分方程。 3-3 均质杆AB，长l，质量为m，沿光滑墙面滑下，如题3-3图所示。设水平面也为光滑的。列写该系统的运动微分方程。 题3-3图 解：系统具有一个自由度，选为广义坐标。系统在任一位置的动能为 由瞬心法求质心的速度 ，， 所以 系统的主动力图为图（a）所示。重力的元功为 由动能定理 所以 系统的运动微分方程为 要点及讨论 （1）平面运动刚体可用式计算刚体动能，式中为刚体对瞬心的转动惯量，为质心与瞬心间的距离。 在本题中质心的速度也可用式计算。其中 （2）所谓广义坐标应包含坐标值（线位移或角位移）、坐标原点、坐标正方向。广义坐标的选择一般不是唯一的，例如在本题中也可选杆与水平线的夹角为广义坐标，正方向如图（b）所示（顺时针），广义坐标选定后其它运动量（位移及位移的一阶、二阶导数）都根据广义坐标确定（包括大小与正方向）。如质心C的位移与速度，正方向应如图所示，大小分别为 ， 系统的动能 主动力的元功 根据动能定理建立的方程为 所以 “—”号说明当取正值时为负，即反时针方向。 （3）本题也可用平面运动微分方程求解，读者试列出方程。 3-4 如题3-4图所示，均质圆柱体质量为m，半径为r，沿倾斜角为的三角块作无滑动滚动，质量为M的三角块置于光滑的水平面上。列写该系统的运动微分方程。 题3-4图 解：系统具有两个自由度，选为广义坐标。系统具有理想约束，且在水平方向的外力为零，所以系统机械能守恒： ，水平方向动量守恒。 整理后可分别列写两个方程 ① ② 式中①②为系统微分方程的首次积分，对时间求导后，即可得到系统运动微分方程。 要点及讨论 （1）在理想约束的情况下，动能定理建立了系统的动能与主动力之间的关系，直接给出了系统的速度（或角速度）与位移（或角位移）之间的关系，对时间求导一次可得到系统的运动微分方程。 （2）用动能定理建立系统运动微分方程的步骤为： ①分析系统受力，在理想约束的情况下只有主动力作功，所以一般在受力图上只画主动力。 ②建立广义坐标，确定其原点和正方向；分析系统运动，重点是分析速度（角速度），将速度（角速度）用广义速度表示。 ③计算系统在任意位置的动能，将动能表示为广义坐标、广义速度的函数。 ④计算力的功，若用积分形式动能定理，则计算主动力在有限路程上的功，若用微分形式的动能定理，则计算力的元功。 ⑤应用动能定理建立系统的受力与运动间的关系。 （3）在理想约束、主动力又为势力的情况下，可用机械能守恒定律建立系统运动微分方程。 （4）对于多自由度系统，如两个自由度系统，动能定理只给出一个方程，必须与其他定理，如动量定理或动量矩定理联合应用，才能得到另外一个方程。 3-5题3-5图所示为刚性建筑模型。刚性基础质量为m，刚性建筑