带输入饱和的欠驱动水面船参数自适应滑模控制-哈尔滨工程大学学报.PDFVIP

第 ! 卷第 # 期 哈尔滨工程大学学报 :(-;! ;# $#% 年 # 月 ’()*+,-(./,*01+ 2+31+44*1+35+164*7189 ’,+;$#% 带输入饱 和 的欠驱 动水面船参数 自适应 滑模控制 付 明玉 ! 王 莎莎! 王元慧 ! 庹玉龙 ! #=#$ 哈尔滨工程大学 自动化学 院 黑龙江 哈尔滨 ! ! 摘 要 针对具有外部干扰和输入饱和的欠驱动水面船路径跟踪控制 问题 本 文提出一种基 于饱 和补偿辅助 系统 # ! P4