基于MLP和SPSO的机器人行为选择与运动控制方法-计算机应用研究.PDFVIP

第３５卷第８期 计 算 机 应 用 研 究 Ｖｏｌ３５Ｎｏ８ ２０１８年８月　 ＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎＲｅｓｅａｒｃｈｏｆＣｏｍｐｕｔｅｒｓ Ａｕｇ．２０１８ 基于ＭＬＰ和ＳＰＳＯ的机器人行为选择与运动控制方法 １ａ １ｂ ２ 钟云胜 ，郝加波 ，腾　云 （１．四川文理学院ａ．信息化建设与服务中心；ｂ．智能制造学院，四川 达州６３５０００；２．西华师范大学计算机学 院，四川 南充 ６３７００２） 摘　要：针对传统行为选择机制（ＡＳＭ）不能很好地作出控制决策的问题，提出一种基于多层感知（ＭＬＰ）前馈神 经网络的ＡＳＭ，并将其应用到移动机器人目标跟踪中。首先，根据具体应用场景预定义多个机器人行为；然后， 根据机器人配备的图像和红外传感器获得的目标位置和障碍物信息，通过 ＭＬＰ神经网络从预定义行为中选择 出所需执行的行为；另外，为了构造最优的