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第 卷 第 期 航 空 学 报
年 月
文章编号
四棱锥单元平板式可展开收拢机构的
运动特性分析
杨毅丁希仑
北京航空航天大学 机械工程及自动化学院北京
摘 要基于 杆闭环机构提出一种新型四棱锥单元其可作为一种基本可展机构单元组合成大型可展机
构利用机构学方法研究分析了单元机构的自由度运动学和奇异性给出了单元组合方法并基于四棱锥单
元机构设计了一平板式可展开收拢机构最后计算了机构的伸缩比分析结果表明这种单元机构组合方便
简单组合后的机构自由度为 便于机构的展开收拢控制当机构完全展开时由于其奇异特性机构有较
好的力学性能利用这种单元可以设计出新型大型可展开收拢机构在航空航天领域有很好的应用前景
关键词可展机构旋量理论自由度运动学奇异性
中图分类号 文献标识码
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