基于串联式TripleLET的LEMs滑块机构分析-农业机械学报.PDF

２０１６年 ６月 农 业 机 械 学 报 第 ４７卷 第 ６期 ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１６．０６．０５０ 基于串联式Ｔｒｉｐｌｅ ＬＥＴ的ＬＥＭｓ滑块机构分析 邱丽芳　印思琪　谢仲添　杨德斌 （北京科技大学机械工程学院，北京 １０００８３） 摘要：设计了一种基于串联式的Ｔｒｉｐｌｅ ＬＥＴ新型柔性铰链，给出了该铰链的三维结构，并对其进行了弯曲等效刚 度的理论分析，推导了该结构形式铰链的弯曲等效刚度计算公式并给出了修正系数。基于修正的弯曲等效刚度理 论计算公式，对设计实例进行了分析计算，同时建立了该设计实例的有限元仿真模型，通过理论计算结果和仿真分 析结果的比较，验证了该铰链设计的可行性。将该新型铰链应用于 ＬＥＭｓ柔顺滑块机构的设计中，建立了该机构的 基于修正弯曲等效刚度的伪刚体模型，并加工了该串联式 Ｔｒｉｐｌｅ ＬＥＴ铰链的滑块机构铍青铜实物模型，理论计算 和实测结果基本一致，验证了理论模型的正确性和机构设计的可行性，同时也表明该滑块