2014年FLL规则细测若干建议.DOCVIP

福建省第十二届机器人比赛“FLL机器人挑战赛赛规则”实施细则 本实施细则基于中国科协robot.xiaoxiaotong.org网站上2014年1月更新的FLL规则以及截至到4月15日的FLL项目Q﹠A。 一、关于赛台、基地、任务物品、机器人及策略物说明 1、赛台赛台木质边框内侧高度为77mm±13mm，也就是有可能在64mm-90mm之间，设计机器人时应充分考虑内侧边框高度的误差对机器人完成任务的影响。本届竞赛场地内侧边框高度为85mm 2、基地是场地膜上东和北两条边线及南和西边墙的内侧向上延伸围成的矩形和305毫米高的天花板所围成的空间。因场地制作难免有误差，所以基地的与场地木质围栏之间会有一定的缝隙，这些缝隙可以当成“基地”范围，机器人可以直接靠墙，也可以不靠墙。设计机器人时应充分考虑基地与场地膜之间的缝隙对机器人完成任务的影响。 3、机器人的部件不允许在木质围栏外侧。 4、机器人必须完全出基地才可以去完成任务。 5、如果机器人明显地两倍于基地的宽度（这里的宽度指基地内较长的那条边），无论是接触它时还是比赛结束时，即使它在基地里，都要受到一次接触惩罚。 6、脱离机器人的物体不属于机器人的一部分，被机器人携带或与机器人接触的策略物品可以当成是机器人的一部分。在基地外从机器人上脱离的策略物不能用手拿回，并将作为丢弃物进行处罚。 7、丢弃物罚分：比赛结束时，遗留在基地外的每件策略物品被认为是丢弃物，要被罚分。比机器人小或轻的物品每件扣5分；明显比机器人重或大的物品每件扣13分；情况不明时从轻罚分。 8、比赛开始前及比赛进行中，策略物可以放在基地的周围没有任务模型的场地膜上，但比赛结束前必须移走，否则将作为丢弃物进行罚分。 9、注意任务物品是否“非法连接” 10、“自主的”和“不活动的”概念，机器人一经启动，就被认为是“自主的”，这种状态一直保持到参赛队员下一次触碰机器人或任何模型或正在移动或使用的物品。发生上述接触动作时，机器人就立刻被认为是“不活动的”，如果它不在基地，就必须拿回基地调整、重新配置并准备重新启动。如果如果接触自主的机器人时它正在策略性地移动某个模型或策略物品，正在被移出基地的物品随机器人一起拿回基地，继续使用；裁判员将把那些在基地外遇到的物品拿出场地，不再使用。 11、机器人器材及编程软件 只能用一个LEGO NXT或RCX或EV3控制器；除不允许用发条/回力“马达”外，对非电气LEGO元件的数量及来源没有限制。气动元件是允许的。最多使用四个LEGOMINDSTORMS电机。对使用的传感器数量不再有限制。但只能使用接触传感器、光电传感器、颜色传感器、转角传感器、超声传感器或陀螺仪传感器。可以使用LEGO MINDSTORMS、RoboLab、NXT-G或EV3软件（任何已发布的版本）给机器人编程。允许使用由制造商（LEGO和NI公司）提供的补丁、插件和新版本软件。不允许使用工具包（LabVIEW）、基于文本的编程软件或“外部”软件。 二、关于撤消任务说明 1、撤消任务正确的理解是“机器人不去造成被撤消任务的得分条件”，因此撤消任务不罚分的判断为：机器人没有去做或机器人做了但不得分； 2、撤消任务数量：小学3个，初中4个，高中5个； 3、学生检录进场后，将抽签确定几位学生（每支参赛队只有一名）作为学生代表，每位学生代表抽一个签确定一项被撤消的任务。 三、关于任务得分状态及注意事项的说明 以下除“翻越障碍”任务外，其余任务得分状态都必须保持到竞赛结束才得分。 1、送货任务：要求货车模型的任意一部分与黄色得分区接触。 注意：对货车，要求它与场地膜至少有一个接触面在黄色得分区内，至于这个接触面是车轮还是其它什么部位造成的，没有关系。 2、竖起撤离标志：竖起撤离标志，且标志不与机器人及策略物品接触。 注意：①有可能出现海浪和预制件和撤离标志挡板接触，这种情况不影响本任务得分。②竖起撤离标志没有高度的要求，只需要标志与地面基本垂直且在不与任何策略物品接触的情况下保持不倒。 3、飞机救灾：机器人释放运输机模型，使之到达黄色或淡蓝色得分区。由于运输机模型的滑降机构有时不灵活，只要运输机“起飞”，就算到达黄色得分区，如果它“下降”时没有撞到任何物品，就算到了淡蓝色得分区。 注意：①比赛前或比赛过程中，都不能将飞机上的绳子从运输机发射塔上取下来；②选手可以要求裁判将释放后的飞机把飞机推到相应的得分位置（黄色或淡蓝色）。注意“没撞到任何物品”情况的判断为：飞机撞到海浪、货车、救护车、屋顶碎片及黄色或淡蓝色区域的得分物品以外的任何物品。③关于运输机发射塔的安装：运输机的发射塔是固定在南边木质边框上的，在场地膜上没有标记。先将塔架下面的灰色L形“角铁”状托板的外侧面贴紧南边框的外侧面，使塔架可沿南边框滑动，找出塔架在南边框上表面的最