基于S型曲线的包装堆垛机器人轨迹规划-包装工程.PDF

包 装 工 程 第39 卷 第 1 期 ·136 · PACKAGING ENGINEERING 2018 年 1 月 基于 S 型曲线的包装堆垛机器人轨迹规划 张树刚，赵佳 （呼伦贝尔职业技术学院，呼伦贝尔 021000 ） 摘要： 目的 为了保证包装堆直角坐标堆垛机器人系统能够平滑、稳定、高速运行，避免机器人出现速 度、加速度的突变，并对机器人轨迹进行规划。方法 首先分析直角坐标机器人的运动过程，在此基础 上提出一种基于多项式的 S 型曲线包装堆垛机器人轨迹规划方法，并设计机器人控制系统，利用威纶 TK6050ip 触摸屏对机器人进行监控和参数设定，采用西门子 S7-200 PLC 和EM253 位置控制模块实现 对机