系统仿真技术_Chapter1连续系统模型描述.pptVIP

零极点模型实际上是传递函数模型的另一种表现形式，其原理是分别对原系统传递函数的分子、分母进行分解因式处理，以获得系统的零点和极点的表示形式。 在MATLAB中零极点增益模型用[Z,P,K]矢量组表示。即： Z=[z1,z2,…,zm] P=[p1,p2,...,pn] K=[k] G=zpk(Z,P,K) 1.3.4 控制系统的零极点模型 1.3.4 控制系统的零极点模型与时间常数模型转换 MATLAB控制系统工具箱提供了零极点模型与时间常数模型之间的转换函数,其调用格式分别为 ［z,p,k］= tf2zp(num,den) ［num,den］= zp2tf(z,p,k) 其中第一个函数可将传递函数模型转换成零极点表示形式,而第二个函数可将零极点表示方式转换成传递函数模型。 例如 G(s)= 用MATLAB语句表示： num=［12 24 12 20］;den=［2 4 6 2 2］; ［z,p,k］=tf2zp(num,den) z= －1.9294 －0.0353＋0.9287i －0.0353－0.9287i ? p=－0.9567＋1.2272i －0.9567－1.2272i －0.0433＋0.6412i －0.0433－0.6412i k=6 即变换后的零极点模型为 G(s)= 可以验证MATLAB的转换函数,调用zp2tf()函数将得到原传递函数模型。 ［num,den］=zp2tf(z,p,k) num = 0 6.0000 12.0000 6.0000 10.0000 den = 1.0000 2.0000 3.0000 1.0000 1.0000 即 部分分式形式 在MATLAB中部分分式模型用[R,P,H]矢量组表示。 即：R=[r1,r2,…,rn] P=[p1,p2,...,pn] H=[h0,h1,…,h ] [num, den]=residue(R,P,H) [R,P,H]=residue(num,den) 1.3.5 状态空间表达式 状态空间表达式是描述系统特性的又一种数学模型,它由状态方程和输出方程构成,即 x(t)=Ax(t)+Bu(t) y(t)=Cx(t)+Du(t) 式中 x(t)∈Rn 称为状态向量,n为系统阶次; A∈Rn×n 称为系统矩阵; B∈Rn×p 称为控制矩阵,p为输入量个数; C∈Rq×n 称为输出矩阵; D∈Rq×p 称为连接矩阵,q为输出量个数。 在一般情况下,控制系统的状态空间表达式项简记为(A,B,C,D)。 例如：设一个双输入双输出系统的状态空间表达式为 系统模型可由MATLAB命令直观地表示： A=[1,2,4;3,2,6;0,1,5] B=[4,6;2,2;0,2] C=[0,0,1;0,2,0] D= zeros(2,2) sys=ss(A,B,C,D) MATLAB的控制系统工具箱提供了由状态空间表达式转换成传递函数或由传递函数转换成状态空间表达式的转换函数ss2tf( )和tf2ss( )。其调用格式为 ［num,den］=ss2tf(A,B,C,D,iu) 反过来,若已知系统的传递函数,求取系统状态空间表达式的调用格式为 ［A,B,C,D］=tf2ss(num,den) 例如系统的传递函数为 系统的状态空间表达式为 num=［1,2,3］; den=［1,3,6,1］; ［A,B,C,D］=tf2ss(num,den) A= -3 -6 -1 1 0 0 0 1 0 B = 1 0 0 C = 1 2 3 D = 0 模型转换的函数包括： residue：传递函数模型与部分分式模型互换 ss2tf： 状态空间模型转换为传递函数模型 ss2zp： 状态空间模型转换为零极点增益模型 tf2ss： 传递函数模型转换为状态空间模型 tf2zp： 传递函数模型转换为零极点增益模型 zp2ss： 零极点增益模型转换为状态空间模型 zp2tf： 零极点增益模型转换为传递函数模型 模型的转换总结 状态空间SS 传递函数tf 零极点ZP 极点留数 ss2