键合图理论在三轴差动机构效率分析中的应用-哈尔滨工业大学学报.PDF

第４３卷　第１１期 哈　尔　滨　工　业　大　学　学　报 Ｖｏｌ４３ Ｎｏ１１ 　 　 ２０１１年１１月 ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＨＡＲＢＩＮＩＮＳＴＩＴＵＴＥＯＦＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ Ｎｏｖ．２０１１ 　　　　　　 键合图理论在三轴差动机构效率分析中的应用 李庆凯，唐德威，姜生元，邓宗全 （哈尔滨工业大学 机器人技术与系统国家重点实验室，１５０００１哈尔滨，ｄｗｔａｎｇ＠ｈｉｔ．ｅｄｕ．ｃｎ） 摘　要：为了更好地对三轴差动机构的传动效率进行分析计算，利用键合图功率流动的特点，将键合图理论 应用到三轴差动机构功率流的分析中．根据三轴差动机构的传动关系，采用绝对速度法，建立其在速度约束 下的键合图模型，并进行相应的仿真计算，得到三轴差动机构在不同速度约束下的内部功率流以及各差速器 转换机构的功率流情况．仿真结果表明：三轴差动机构属于功率汇流型机构，无循环功率存在，不存在自锁的 可能性．以得到的功率流情况为基础，进行三轴差动机构的力矩传递特性分析以及传动效率的计算．该方法 比传统方法更具系统性，便于使用计算机求解． 关键词：三轴差动机构；键合图；轮系；功率流；效率 中图分类号：ＴＰ２４ 文献标志码：Ａ 文章编号：０３６７－６２３４（２０１１）１１－００４４－０５ Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｏｆｂｏｎｄｇｒａｐｈｔｏｔｈｅｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙａｎａｌｙｓｉｓ ｏｆｔｒｉａｘｉａｌｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌｍｅｃｈａｎｉｓｍ ＬＩＱｉｎｇｋａｉ，ＴＡＮＧＤｅｗｅｉ，ＪＩＡＮＧＳｈｅｎｇｙｕａｎ，ＤＥＮＧＺｏｎｇｑｕａｎ （ＳｔａｔｅＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＲｏｂｏｔｉｃｓａｎｄＳｙｓｔｅｍ，ＨａｒｂｉｎＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，１５０００１Ｈａｒｂｉｎ，Ｃｈｉｎａ，ｄｗｔａｎｇ＠ｈｉｔ．ｅｄｕ．ｃｎ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｏｃａｒｒｙｏｕｔｔｈｅａｎａｌｙｓｉｓａｎｄｃａｌｃｕｌａｔｉｏｎｏｆｔｈｅｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙｏｆｔｒｉａｘｉａｌｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌｍｅｃｈ ａｎｉｓｍｂｅｔｔｅｒ，ｔｈｅｔｈｅｏｒｙｏｆｂｏｎｄｇｒａｐｈｉｓａｐｐｌｉｅｄｔｏｔｈｅａｎａｌｙｓｉｓｏｆｐｏｗｅｒｆｌｏｗｏｆｔｈｅｔｒｉａｘｉａｌｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌｍｅｃｈ ａｎｉｓｍｕｔｉｌｉｚｉｎｇｔｈｅｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｏｆｐｏｗｅｒｆｌｕｘｉｏｎｏｆｂｏｎｄｇｒａｐｈ．Ａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎｒｅｌａｔｉｏｎｓｈｉｐａｎｄ ｍｅｔｈｏｄｏｆａｂｓｏｌｕｔｅｓｐｅｅｄ，ｔｈｅｂｏｎｄｇｒａｐｈｍｏｄｅｌｏｆｔｈｅｍｅｃｈａｎｉｓｍｒｅｓｔｒｉｃｔｅｄｂｙｓｐｅｅｄｉｓｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄ．Ｔｈｅｓｔａ ｔｕｓｏｆｔｈｅｉｎｔｅｒｎａｌｐｏｗｅｒｆｌｏｗｏｆｔｈｅｔｒｉａｘｉａｌｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌｍｅｃｈａｎｉｓｍ，ａｓｗｅｌｌａｓｔｈｅｐｏｗｅｒｆｌｏｗｏｆｔｈｅｃｏｎｖｅｒｓｉｏｎ ｍｅｃｈａｎｉｓｍｏｆｔｈｅｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌｓ，ｉｓｇｏｔｂｙｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ．Ｔｈｅｒｅｓｕｌｔｏｆｔｈｅｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｓｈｏｗｓｔｈａｔｔｈｅｔｒｉａｘｉａｌｄｉｆｆｅｒ ｅｎｔｉａｌｍｅｃｈａｎｉｓｍｂｅｌｏｎｇｓｔｏｔｈｅｐｏｗｅｒｃｏｎｆｌｕｘｍｅｃｈａｎｉｓｍ，ａｎｄｔｈｅｒｅｉｓｎｏｃｉｒｃｕｌａｔｅｄｐｏｗｅｒａｎｄｎｏｐｏｓｓｉｂｉｌｉｔｙ ｏｆｓｅｌｆｌｏｃｋｉｎｇ．Ｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｒｅｓｕｌｔｏｆｐｏｗｅｒｆｌｏｗ，ｔｈｅｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎｔｏｒｑｕｅｉｓａｎａｌｙｚｅｄ，ａｎｄｔｈｅｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙｃａｎ ｂｅｃｏｍｐｕｔｅｄｅａｓｉｌｙ．Ｔｈｉｓｍｅｔｈｏｄｉｓｍｏｒｅｓｙｓｔｅｍａｔｉｃｔｈａｎｔｈｅｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌｍｅｔｈｏｄ，ａｎｄｉｓｃｏｎｖｅｎｉｅｎｔｔｏｂｅ ｓｏｌｖｅｄｂｙｃｏｍｐｕｔｅｒ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｔｒｉａｘｉａｌｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌｍｅ