基于CPDL符号化模型检验的装配序列规划研究-计算机软件与理论专业论文.docxVIP

摘要 摘要 万方数据 万方数据 摘要 装配序列规划作为制造领域的研究热点之一，其好坏直接影响产品的可装配性、 装配成本以及装配质量。自上世纪八十年代以来，国内外专家提出了各种各样的装配 序列规划求解方法，但到目前为止装配序列规划问题仍然没有得到很好的解决。模型 检验集成规划系统(MIPS)，以较高的求解效率在国际规划大赛中取得了优良成绩，体 现了模型检验技术在智能规划领域中的优势。命题动态逻辑(PDL)具有对动作进行形 式化描述和推理的特点，使得 PDL 模型检验技术能够对系统中动作引起的状态变化 进行有效验证。模型检验技术主要通过对状态空间的搜索来验证系统的性质，但是随 着状态数目的增加，状态爆炸问题无法避免，有序二叉决策图(OBDD)符号化技术具 有对信息进行高效压缩的特点，能够有效地解决状态空间爆炸问题。 本文借助于 OBDD 符号化技术，对含逆反动作的命题动态逻辑(CPDL)的符号模 型检测技术进行了研究。在此基础上，针对装配序列规划，研究了 CPDL 模型检验技 术在装配序列规划问题中的应用。做了如下工作： (1) 提出了 CPDL 的符号化模型检验算法。首先通过对 OBDD 符号化模型检验技 术进行分析，给出了基于 OBDD 符号化的 CPDL 模型系统；然后在此模型基础上给 出了 CPDL 符号化模型检验算法；最后对该算法进行了证明并通过实例验证了算法是 正确可行的。 (2) 设计并实现了 CPDL 模型检验工具。首先借鉴时态逻辑模型检验技术原理， 给出了 CPDL 模型检验系统框架；然后借助于 BuDDy BDD 库开发了 CPDL 模型检验 软件；最后通过实例验证了软件的正确性，并通过实验数据对软件进行了分析。 (3) 提出了利用 CPDL 模型检验求解装配序列可行规划解的方法。首先对模型检 验求解智能规划问题的一般性原理进行分析，给出了装配模型的构建方法；其次考 虑实际的装配过程利用领域的装配知识对模型进行优化；然后利用 CPDL 语言中的 逆反动作算子对拆卸动作进行描述，最后从拆卸角度出发给出了利用 CPDL 模型检 验技术求解装配序列规划可行解的算法。 关键字：装配序列规划；CPDL；OBDD；模型检验；拆卸 I Abstract Abstract Abstract Assembly sequence planning (ASP) is one of hot spots in the manufacturing; it’s directly impact of the product assembly, the costs and the quality. From the eighties of last century to now, all kinds of ASP method have been provided by experts from home and abroad, but each of them is far from perfect. The Model Checking Integrated Planning System (MIPS) got a brilliant success in International Planning Competition because of its high amplification efficiency, and show its advantages in AI. Propositional dynamic logic (PDL) is an effective way to formally descript and reason for act, and PDL model checking can verify states of system which changed by action. Model checking technology mainly verify the properties over the system through exhaustive enumeration of all states reachable. With the increase in the number of states ,the states combinatorial explosion is unavoidable. As the ordered binary decision diagram (ODBB) can substantially more compact the information, and effectively solving the states combinatorial explos