基于驱动轮同步转向机构的全向移动机器人-轻工机械.PDF

第３６卷 第１期 轻工机械 Ｖｏｌ．３６Ｎｏ．１ 　 ２０１８年２月 　 ＬｉｇｈｔＩｎｄｕｓｔｒｙＭａｃｈｉｎｅｒｙ 　 Ｆｅｂ．２０１８ 　 　［研究 ·设计］ ＤＯＩ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１００５２８９５．２０１８．０１．００６ 基于驱动轮同步转向机构的全向移动机器人 １，２ １，２ １，２ 阴贺生 ，张秋菊 ，宁萌 （１．江南大学机械工程学院，江苏 无锡　２１４１２２； ２．江南大学 江苏省食品先进制造装备技术重点实验室，江苏 无锡　２１４１２２） 摘　要：针对现有轮式全向移动机器人在工程实际应用中存在的同步转向能力差的问题，基于全向移动的轮式机构，设 计了一种全向轮同步转向机构，以实现一个步进电机控制４个驱动轮同步转向。分析该转向机构的工作机理，并将该转 向机构应用于全向移动机器人，在此基础上研制出一款主要应用于食品厂材料搬运工作的产品样机。通过对机器人进 行运动学分析，得到了输入转速与机器人运动速度之间的关系，验证了该机器人的全向移动功能，降低了轮式全向移动 机器人控制难度。研究实现了机器人高速度、高精度、高稳定性全向移动。 关　键　词：全向移动机器人；转向机构；运动学分析；驱动轮 中图分类号：ＴＰ２４２．６　　　文献标志码：Ａ　　　文章编号：１００５２８９５（２０１８）０１００２４０５ ＤｅｓｉｇｎｏｆＳｙｎｃｈｒｏｎｏｕｓＳｔｅｅｒｉｎｇＳｔｒｕｃｔｕｒｅｏｆＰｏｗｅｒｅｄＷｈｅｅｌｆｏｒ ＯｍｎｉｄｉｒｅｃｔｉｏｎａｌＭｏｂｉｌｅＲｏｂｏｔ １，２ １，２ １，２ ＹＩＮＨｅｓｈｅｎｇ ，ＺＨＡＮＧＱｉｕｊｕ ，ＮＩＮＧＭｅｎｇ （１．ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＪｉａｎｇｎａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｗｕｘｉ，Ｊｉａｎｇｓｕ２１４１２２，Ｃｈｉｎａ； ２．ＪｉａｎｇｓｕＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＡｄｖａｎｃｅｄＦｏｏｄＭａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇＥｑｕｉｐｍｅｎｔａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｗｕｘｉ，Ｊｉａｎｇｓｕ２１４１２２，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａｉｍｉｎｇａｔｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｏｆｐｏｏｒｓｙｎｃｈｒｏｎｉｚａｔｉｏｎａｂｉｌｉｔｙｏｆｅｘｉｓｔｉｎｇｒｏｕｎｄｅｄｏｍｎｉｄｉｒｅｃｔｉｏｎａｌｍｏｂｉｌｅｒｏｂｏｔｉｎ ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ，ｂａｓｅｄｏｎｗｈｅｅｌｅｄｏｍｎｉｄｉｒｅｃｔｉｏｎａｌｍｏｖｉｎｇｍｅｃｈａｎｉｓｍ，ａｎｏｍｎｉｄｉｒｅｃｔｉｏｎａｌｓｙｎｃｈｒｏｎｏｕｓｓｔｅｅｒｉｎｇ ｍｅｃｈａｎｉｓｍｗａｓｄｅｓｉｇｎｅｄａｎｄｉｔｃａｎａｃｈｉｅｖｅａｓｔｅｐｐｅｒｍｏｔｏｒｃｏｎｔｒｏｌｆｏｕｒｄｒｉｖｅｗｈｅｅｌｓｙｎｃｈｒｏｎｏｕｓｓｔｅｅｒｉｎｇ．Ｔｈｅｗｏｒｋｉｎｇ ｍｅｃｈａｎｉｓｍｏｆｔｈｅｓｔｅｅｒｉｎｇｍｅｃｈａｎｉｓｍｗａｓａｎａｌｙｚｅｄａｎｄｔｈｅｓｔｅｅｒｉｎｇｍｅｃｈａｎｉｓｍｗａｓａｐｐｌｉｅｄｔｏａｎｏｍｎｉｄｉｒｅｃｔｉｏｎａｌｍｏｂｉｌｅ ｒｏｂｏｔ．Ｏｎｔｈｉｓｂａｓｉｓ，ａｐｒｏｄｕｃｔｐｒｏｔｏｔｙｐｅｗａｓｄｅｖｅｌｏｐｅｄｍａｉｎｌｙｕｓｅｄｉｎｆｏｏｄｍａｎｕｆａｃｔｕｒｅｒｍａｔｅｒｉａｌｈａｎｄｌｉｎｇ．Ｔｈｅ ｋｉｎｅｍａｔｉｃｓｏｆｔｈｅｒｏｂｏｔｈａｄｂｅｅｎａｎａｌｙｚｅｄ，ｆｒｏｍｗｈｉｃｈｔｈｅｉｎｔｅｒｒｅｌａｔｉｏｎｓｈｉｐｏｆｔｈｅｉｎｐｕｔｍｏｔｏｒｓｐｅｅｄａｎｄｔｈｅｒｏｂｏｔ′ｓ ａｂｉｌｉｔｙｏｆｔｈｅｏｍｎｉｄ