基于立体视觉的遥操作工程机器人自主作业系统-农业机械学报.PDF

２０１２年 １０月 农 业 机 械 学 报 第 ４３卷 第 １０期 ＤＯＩ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１２．１０．０４０ 基于立体视觉的遥操作工程机器人自主作业系统 １ ２ １ １ ３ 唐新星 　倪　涛 　何丽鹏 　张邦成 　高金库 （１．长春工业大学机电工程学院，长春 １３００２２；２．吉林大学机械科学与工程学院，长春 １３００２５； ３．吉林油田天然气公司，松原 １３８０００） 　　【摘要】　建立了基于立体视觉技术的遥操作工程机器人自主作业控制系统。采用立体视觉技术实现对目标 物体的形状自动识别与空间定位，进行了遥操作工程机器人运动学方程求解、运动轨迹规划与控制的研究。针对 液压伺服控制系统具有非线性、参数不确定的特点，设计了模糊控制器。最后，在遥操作工程机器人实验台上进行 了自主作业控制实验。实验结果表明，所构建的基于立体视觉技术的工程机器人自主作业控制系统，能够完成初 步的自主作业任务，且作业过程比较流畅。 关键词：遥操作工程机器人　自主作业　立体视觉　轨迹规划　模糊控制 中图分类号：ＴＰ２４；ＴＰ３９１４１ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１２）１００２２４０５ ＡｕｔｏｎｏｍｏｕｓＴａｓｋＣｏｎｔｒｏｌＳｙｓｔｅｍｏｆＣｏｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎ ＴｅｌｅｒｏｂｏｔＢａｓｅｄｏｎＳｔｅｒｅｏＶｉｓｉｏｎ １ ２ １ １ ３ ＴａｎｇＸｉｎｘｉｎｇ　ＮｉＴａｏ　ＨｅＬｉｐｅｎｇ　ＺｈａｎｇＢａｎｇｃｈｅｎｇ　ＧａｏＪｉｎｋｕ （１．ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｔｒｏｎｉｃＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＣｈａｎｇｃｈｕｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｃｈａｎｇｃｈｕｎ１３００２２，Ｃｈｉｎａ ２．ＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＪｉｌｉｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｃｈａｎｇｃｈｕｎ１３００２５，Ｃｈｉｎａ ３．ＪｉｌｉｎＯｉｌＦｉｅｌｄＮａｔｕｒａｌＧａｓＣｏｍｐａｎｙ，Ｓｏｎｇｙｕａｎ１３８０００，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｅｎｈａｎｃｅｔｈｅａｕｔｏｎｏｍｙｏｆｃｏｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎｔｅｌｅｒｏｂｏｔ（ＣＴＲ），ａｃｏｍｐｌｅｔｅａｕｔｏｎｏｍｏｕｓｔａｓｋ ｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍｏｆＣＴＲｂａｓｅｄｏｎｓｔｅｒｅｏｖｉｓｉｏｎｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙｗａｓｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄ．Ｆｉｒｓｔｌｙ，ａｕｔｏｍａｔｉｏｎｒｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎ ａｎｄｓｐａｃｅｌｏｃａｔｉｏｎｏｆｔｈｅｔａｒｇｅｔｏｂｊｅｃｔｗｅｒｅｓｔｕｄｉｅｄｂｙｓｔｅｒｅｏｖｉｓｉｏｎａｎｄｉｍａｇｅｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ． Ａｎｄｔｈｅｎ，ｆｏｒｗａｒｄａｎｄｒｅｖｅｒｓｅｋｉｎｅｍａｔｉｃｓｅｑｕａｔｉｏｎｓ，ｔｒａｊｅｃｔｏｒｙｐｌａｎｎｉｎｇａｎｄｃｏｎｔｒｏｌｗｅｒｅｄｉｓｃｕｓｓｅｄ．Ｔｏ ｍａｋｅｔｈｅａｕｔｏｎｏｍｏｕｓｍｏｖｅｍｅｎｔｓｍｏｏｔｈｌｙ，ｔｒａｊｅｃｔｏｒｙｆｕｎｃｔｉｏｎｍｕｓｔｂｅｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓａｎｄｓｍｏｏｔｈ，ａｎｄ ｅｘｐｅｃｔａｔｉｏｎｊｏｉｎｔｄｉｓｐｌａｃｅｍｅｎｔａｎｄｖｅｌｏｃｉｔｙｗｏｕｌｄｂｅｏｂｔａｉｎｅｄｂｙｆｏｒｗａｒｄｋｉｎｅｍａｔｉｃｓｅｑｕａｔｉｏｎ．Ａｆｕｚｚｙ ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｗａｓｄｅｓｉｇｎｅｄ．Ｆｉｎａｌｌｙ，ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｓｏｆｔｈｅａｕｔｏｎｏｍｏｕｓｔａｓｋｃｏｎｔｒｏｌｗｅｒｅｃａｒｒｉｅｄｏｕｔｏｎＣＴＲ ｔｅｓｔｂｅｄ．Ｔｈｅｅｘｐｅｒｉ