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基于立体视觉的遥操作工程机器人自主作业系统-农业机械学报
2012年 10月 农 业 机 械 学 报 第 43卷 第 10期
DOI:10.6041/j.issn.10001298.2012.10.040
基于立体视觉的遥操作工程机器人自主作业系统
1 2 1 1 3
唐新星 倪 涛 何丽鹏 张邦成 高金库
(1.长春工业大学机电工程学院,长春 130022;2.吉林大学机械科学与工程学院,长春 130025;
3.吉林油田天然气公司,松原 138000)
【摘要】 建立了基于立体视觉技术的遥操作工程机器人自主作业控制系统。采用立体视觉技术实现对目标
物体的形状自动识别与空间定位,进行了遥操作工程机器人运动学方程求解、运动轨迹规划与控制的研究。针对
液压伺服控制系统具有非线性、参数不确定的特点,设计了模糊控制器。最后,在遥操作工程机器人实验台上进行
了自主作业控制实验。实验结果表明,所构建的基于立体视觉技术的工程机器人自主作业控制系统,能够完成初
步的自主作业任务,且作业过程比较流畅。
关键词:遥操作工程机器人 自主作业 立体视觉 轨迹规划 模糊控制
中图分类号:TP24;TP39141 文献标识码:A 文章编号:10001298(2012)10022405
AutonomousTaskControlSystemofConstruction
TelerobotBasedonStereoVision
1 2 1 1 3
TangXinxing NiTao HeLipeng ZhangBangcheng GaoJinku
(1.SchoolofMechatronicEngineering,ChangchunUniversityofTechnology,Changchun130022,China
2.InstituteofMechanicalScienceandEngineering,JilinUniversity,Changchun130025,China
3.JilinOilFieldNaturalGasCompany,Songyuan138000,China)
Abstract
Inordertoenhancetheautonomyofconstructiontelerobot(CTR),acompleteautonomoustask
controlsystemofCTRbasedonstereovisiontechnologywasestablished.Firstly,automationrecognition
andspacelocationofthetargetobjectwerestudiedbystereovisionandimageprocessingtechnology.
Andthen,forwardandreversekinematicsequations,trajectoryplanningandcontrolwerediscussed.To
maketheautonomousmovementsmoothly,trajectoryfunctionmustbecontinuousandsmooth,and
expectationjointdisplacementandvelocitywouldbeobtainedbyforwardkinematicsequation.Afuzzy
controllerwasdesigned.Finally,experimentsoftheautonomoustaskcontrolwerecarriedoutonCTR
testbed.Theexperi
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