基于衰减频率特性法的PI控制器稳定参数判定方法.PDF

第３１卷 第６期 世界科技研究与发展 Ｖｏｌ．３１ Ｎｏ．６ 　 　 ２００９年１２月 １０３８－１０４３页 ＷＯＲＬＤＳＣＩＴＥＣＨＲ＆Ｄ Ｄｅｃ．２００９ ｐｐ．１０３８－１０４３ 基于衰减频率特性法的ＰＩ控制器稳定参数判定方法 崔连杰　曹　鸣 （东南大学自动化学院，南京２１００９６） 摘　要：在进行大范围控制参数寻优时，往往会遇到计算量过大的问题。为了减小寻优的计算量，提高程序运行的效率，本文基于 衰减频率特性法，针对一阶环节加延时环节对象和任意不含延时环节对象，给出了一种判定ＰＩ控制器稳定参数的计算机实现方 法。仿真实验表明：此判定方法使得计算量大大减小，寻优时间大大缩短，且易于计算机实现。 关键词：衰减频率特性法；稳定；判定方法；衰减角频率；衰减度 中图分类号：ＴＰ２１４　　　文献标识码：Ａ　　　 ＴｈｅＳｙｓｔｅｍＳｔａｂｉｌｉｔｙＣｒｉｔｅｒｉｏｎｕｎｄｅｒｔｈｅＰＩＣｏｎｔｒｏｌＰａｒａｍｅｔｅｒｓＣａｌｃｕｌａｔｅｄ ｂｙＡｔｔｅｎｕａｔｅｄＦｒｅｑｕｅｎｃｙＣｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃ ＣＵＩＬｉａｎｊｉｅ　ＣＡＯＭｉｎｇ （ＡｕｔｏｍａｔｉｏｎＤｅｐａｒｔｍｅｎｔｏｆＳｏｕｔｈｅａｓｔＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｎａｎｊｉｎｇ２１００９６） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｈｕｇｅｃａｌｃｕｌａｔｉｏｎａｐｐｅａｒｓｗｈｅｎｗｅｃａｒｒｙｏｕｔａｎｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎｆｏｒｃｏｎｔｒｏｌｐａｒａｍｅｔｅｒｓｇａｉｎ．Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｒｅｄｕｃｅｃａｌｃｕｌａｔｅｄａｍｏｕｎｔａｎｄ ｉｍｐｒｏｖｅｔｈｅｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙｏｆｔｈｅｐｒｏｇｒａｍａｉｍｉｎｇａｔｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎ，ａｗａｙｔｏｊｕｄｇｅｔｈｅｓｔａｂｌｅｃｏｎｔｒｏｌｐａｒａｍｅｔｅｒｏｆＰＩｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｆｏｒｔｈｅａｒｂｉｔｒａｒｙｏｒｄｅｒ ｓｙｓｔｅｍｗｉｔｈｏｕｔｄｅａｄｔｉｍｅａｎｄｆｉｒｓｔｏｒｄｅｒｐｌｕｓｄｅａｄｔｉｍｅｓｙｓｔｅｍ，ｂａｓｅｄｏｎａｔｔｅｎｕａｔｅｄｆｒｅｑｕｅｎｃｙｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃ，ｉｓｐｒｅｓｅｎｔｅｄｉｎｔｈｉｓｐａｐｅｒ．Ｔｈｉｓ ｍｅｔｈｏｄｉｓｅａｓｙｔｏｂｅｃａｒｒｉｅｄｏｕｔｂｙｔｈｅｃｏｍｐｕｔｅｒａｎｄｒｅｄｕｃｅｔｈｅｃａｌｃｕｌａｔｅｄａｍｏｕｎｔｇｒｅａｔｌｙ．Ｔｈｉｓｐｏｉｎｔｉｓｐｒｏｖｅｄｂｙｐｌｅｎｔｙｏｆｅｘａｍｐｌｅｓ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ａｔｔｅｎｕａｔｅｄｆｒｅｑｕｅｎｃｙｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃ；ｓｔａｂｉｌｉｔｙ；ｊｕｄｇｍｅｎｔｍｅｔｈｏｄ；ａｔｔｅｎｕａｔｉｎｇｆｒｅｑｕｅｎｃｙ；ａｔｔｅｎｕａｔｉｏｎｄｅｇｒｅｅ 后计算稳定的ＰＩ参数；对于ＰＩＤ控制器，文献［８］先在比例 １　引言 增益－积分增益、比例增益 －微分增益、微分增益 －积分增 ＰＩＤ控制器因其算法简单，易于工程实现，是工业自动 益构成的平面上绘制出相应稳定界限，然后三个图中得到稳 控制中应用最广泛的控制器之一。其相关的参数整定方法 定的ＰＩＤ参数。在使用频率衰减法计算控制参数时，同样也 非常多，比如 ＺｉｅｇｌｅｒＮｉｃｈｏｌｓ参数整定方法、精调的Ｚｉｅｇｌｅｒ 存在参数稳定区域的问题，与一般的ＰＩＤ控制参数稳定域分 Ｎｉｃｈｏｌｓ参数整定方法、ＩＳＴＥ最优设定方法、Ｈａａｌｍａｎ法、ＫＴ 析方法相比，其分析方法有其特殊性。本文正是基于衰减频 ［１］