电磁追逐.DOC

第一届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告 18 - 3 - 20 - 第十二届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：重庆邮电大学 队伍名称：D.Blaze 参赛队员： 曹秀英、张钟文、刘代雄、吴承宪 带队教师：陈卓、雷璐宁 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第七届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 2017.8.19 引言 “恩智浦”杯全国大学生智能汽车比赛今年进行到第十二届，过去几年经验的积累使得比赛形式丰富，比赛规则比较完善，为广大同学提供了一个良好的学习提高的平台。为响应教育部关于加强大学生的创新意识、合作精神和创新能力的培养的号召，我们组队积极参加了第十二届“恩智浦”杯全国大学生智能汽车电磁追逐组的比赛。 从2017年初，我们就开始了电磁追逐组别的准备了，历时长达8个月。我们的电磁传感器采用常用的电感线圈，实现电磁线的寻迹。在通过对多电感线圈传感器的信息融合处理，可以获取赛道的特征信息，最终实现小车的转向、加减速等控制。在去年的基础上，今年加入圆环这个新的赛道元素，我们也尝试根据自己的处理方式，提出了一种新的识别算法。 这份报告主要介绍了智能车设计中电磁双车的相关设计方案。主要包括：原理的介绍、双车的通信、赛道信息的模式识别、传感器的布局和信息融合、车模的改进和控制算法的实现，以及我们在制作智能车的过程中，总结了我们的经验和不足。 在准备比赛的过程中，我们队伍也学习了电子电力、自动控制、计算机控制和模式识别等方向知识，拓宽了我们的视野，提高我们的能力。在实验室的调试中，我们也收获了指导老师、同学的指导和支持，在这里也表示我们的感谢。 目录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc15342 引言 PAGEREF _Toc15342 - 1 - HYPERLINK \l _Toc31953 目录 PAGEREF _Toc31953 - 2 - HYPERLINK \l _Toc8951 第一章、总体设计 PAGEREF _Toc8951 - 4 - HYPERLINK \l _Toc28551 第二章 、原理篇 PAGEREF _Toc28551 - 5 - HYPERLINK \l _Toc8322 2.1 智能车循线原理 PAGEREF _Toc8322 - 5 - HYPERLINK \l _Toc3707 2.2 舵机及电机控制 PAGEREF _Toc3707 - 6 - HYPERLINK \l _Toc13057 第三章、电路设计篇 PAGEREF _Toc13057 - 8 - HYPERLINK \l _Toc26254 3.1 整体电路框图 PAGEREF _Toc26254 - 8 - HYPERLINK \l _Toc25402 3.2 电源设计 PAGEREF _Toc25402 - 9 - HYPERLINK \l _Toc30507 3.3 电机驱动电路 PAGEREF _Toc30507 - 9 - HYPERLINK \l _Toc28070 3.4 电磁线检测电路 PAGEREF _Toc28070 - 9 - HYPERLINK \l _Toc17085 3.4.1磁传感器信号处理电路 PAGEREF _Toc17085 - 10 - HYPERLINK \l _Toc27535 3.5 PCB板设计 PAGEREF _Toc27535 - 12 - HYPERLINK \l _Toc17351 第四章、机械设计篇 PAGEREF _Toc17351 - 14 - HYPERLINK \l _Toc8772 4.1 车模简化改装 PAGEREF _Toc8772 - 15 - HYPERLINK \l _Toc29645 4.2 车轮和底盘的改进 PAGEREF _Toc29645 - 15 - HYPERLINK \l _Toc4327 4.2.1 车轮的安装及调整 PAGEREF _Toc4327 - 15 - HYPERLINK \l _Toc14956 4.2.2 底盘高度的调整 PAGEREF _Toc14956 - 16 - HYPERLIN