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独创性声明
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华
华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文
I
I
摘 要
随着工业的快速发展,企业对重型数控机床的机械性能和生产的产品质量要求 逐渐提高,迫切需要高速、高精度的重型数控机床来加工出高质量的工业产品。在 大型龙门机床中由于横梁跨度大,采用单电机驱动会产生不对称的驱动力,造成横 梁的偏转,从而导致双立柱运动不同步,影响加工的精度。采用双电机驱动不仅可 以解决单电机驱动造成的这一问题,而且能产生更大的驱动力。然而采用双电机驱 动存在两个电机轴是否同步的问题,如若两轴间的位置同步误差太大,也会同单电 机驱动一样造成龙门立柱的偏转与变形。本文采用 DCC 编程的方法来减小两轴的位 置同步误差,研究如何减小位置同步误差具有十分重要的现实意义与应用价值。
本文首先阐述了双电机同步控制伺服系统的总体设计方案,即采用两台伺服电 机联合驱动负载,实现了双电机的同步运动。然后在新一代西门子变频器 S120 中基 于 DCC 编程实现了双电机的同步驱动,并且通过优化位置环、速度环、电流环的参 数以及设置滤波器达到了较为理想的系统动态特性;再通过比较串行控制,并行控 制,交叉耦合控制三种控制方式下的位置同步误差,可以得出交叉耦合控制方式的 同步精度更高的结论。最后为了满足位置同步误差低的要求,建立了双电机同步驱 动伺服系统的动力学模型,通过 MATLAB 软件进行仿真,验证了双电机驱动较单电 机驱动的优越这一结论。
关键词:重型数控机床 双电机驱动 伺服系统 驱动控制图(DCC) 同步误差
II
II
Abstract
With the rapid development of industry, the requirements of heavy CNC machine tools and products quality have improved gradually. The urgent need for high-speed, high-precision heavy CNC machine tools to process high quality products. Due to the large cross beam in the large gantry CNC machine tools, using the single motor drive will produce asymmetrical driving force, resulting in the deflection of the cross beam, affect the accuracy of processing. The use of double motor drive can not only solve the problem caused by the single motor drive, but also generate greater driving force. But the double motor drive will have the problem of whether the two motor shaft is synchronization or not, if the position synchronization error between the two axis is too large, also in conjunction with the single motor drive result in column gantry deflection and deformation. This thesis using the DCC programming methods to reduce the
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