重载并联运动模拟台机构动力特性分析-农业机械学报.PDF

２０１４年９月 农 业 机 械 学 报 第４５卷 第９期 ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１４．０９．０５０ 重载并联运动模拟台机构动力特性分析 １ １ ２ ２ 苑飞虎　赵铁石　边　辉　刘　晓 （１．燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室，秦皇岛０６６００４； ２．燕山大学先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室，秦皇岛０６６００４） 摘要：提出一种适用于重载的６ＵＰＳ ３ＵＰＳ／ＵＰＵ Ｒ并联运动模拟台机构。采用电液混合的驱动方式，该机构具 有平衡负载重力的特点。对机构进行了动力学分析，得到了平衡平台对运动平台的作用力和电机扭矩计算表达 式。提出了平衡效率指标，并研究了平衡分支相关参数对平衡效率的影响。分析了液压缸对运动平台受力和电动 缸驱动力的作用。数值分析表明，平衡液压缸的存在能够有效降低电机扭矩，该并联运动模拟台机构能够以较低 的制造成本满足高精度、重载的应用需求。 关键词：重载　运动模拟台　动力学 中图分类号：ＴＰ２４ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１４）０９０３１１０７ 过Ｓ副、Ｕ副与运动平台和基础平台铰接，铰链点中 　　引言 心分别记为Ａ′和Ａ（ｉ＝１，２，…，６）。内层的３条 ｉ ｉ 并联机构具有承载能力强、刚度大、无累计误差 ＵＰＳ分支分别通过Ｓ副、Ｕ副与平衡平台和基础平 等特点，适用于运动模拟台。但由于驱动器的力 台铰接，铰链点中心分别记为Ｂ′和Ｂ（ｊ＝１，２，３）。 ｊ ｊ （力矩）、功率有限，并联运动模拟台向大载荷、高速 ＵＰＵ分支通过两个 Ｕ副与平衡平台和基础平台铰 度、高加速度方向的发展受到一定制约。为了解决 接，初始时Ｕ副的两条转动轴线均与基础平台表面 上述问题，国内外学者进行了一系列研究，主要成果 平行。平衡平台通过轴线垂直于其表面的Ｒ副（由 集中在冗余驱动方面。冗余驱动通过增加主动输入 转盘轴承实现）与运动平台铰接，如图２所示。以 个数可以提高并联机构的承载能力［１－３］。但是冗余 基础平台中心为原点建立参考坐标系ＯＸＹＺ，其Ｘ、Ｙ 输入产生了多主动输入协调匹配的问题，其难点和 轴分别与ＡＡ垂直、平行。以运动平台中心为原点 ３ ４ 核心均为系统动力学模型的建立［４－９］。建立并联机 建立运动坐标系Ｐｘｙｚ，其ｘ、ｙ轴分别与Ａ′Ａ′连线垂 ３ ４ ［１０］ 构动力学模型的方法常用的有牛顿 欧拉法 、拉 直、平行。 ［１１］ ［１２］ ［１３］ 格朗日法 、凯恩法 和影响系数法 。影响系 数反映了机构的运动学和动力学本质，建立动力学 ［１４］ 模型时可以使计算大为简化 。 本文提出一种适用于重载的冗余驱动并联运动 模拟台机构，采用电液混合驱动，以简化驱动力的协 调分配问题。 １　重载并联运动模拟台机构构成与特点 图１　重