竞赛机器人机械件制作解析.ppt

竞赛机器人机械部件制作 要点 平台的功能与特点 竞赛机器人的研制过程 机器人机构设计 平台的功能与特点 平台的功能与特点 轮式移动方式，运行速度快，控制简单，技术成熟。 氟胶胎面与地板接触，能增大磨擦系数。 直流电机控制驱动轮，高速方便简单。 前轮为万向轮后轮为独立驱动轮，利用它们的转速差实现转向。 底盘的功能与特点 应用循线传感器，保证机器人沿引导线行驶。 采用铝合金型材的框架式结构，重量轻、强度大、刚性好。 安装其它功能元件方便。 底盘的功能与特点 可移动式安装板，可以根据需要取舍，以减轻机器人的重量。 电机及驱动轮允许沿前进方向前后调整，电池组件及线路板也可以根据需要安装到机器人的其它位置，用以保证机器人重心恰当、或回转半径合适或便于安装其它机构。 底盘的功能与特点 底盘的功能与特点 开箱检查与调整 检查有无零件损坏。 检查底盘有无变形，铝型材连接处螺钉是否松动。 检查电机是否同轴，轮子两侧是否对称。 检查轮子法兰套的端面与电机端面是否留有间隙。 竞赛机器人的研制过程 流程 读懂规则。 根据灵活、稳定、对抗、可靠的设计原则，讨论方案，制订策略。 场地制作。 零件制作，装配调试。 实训演练。 竞赛机器人的研制过程 流程 提出不足，改进缺陷。 实训演练。 研制——演练——改进——再演练——改进的模式 赛前训练 竞赛机器人的研制过程 读懂规则 得分 成功地放在桥墩顶部的建筑材料才能得分。 外围得分低，中央得分高。 在为该队指定的对角线排列的桥墩内的顶端都有该队的建筑材料则建成高铁。 竞赛机器人的研制过程 读懂规则 重量：总重不超过50千克。 外形尺寸 手动机器人： 在出发区内：800X800X1500 出发后：Φ1500X2000 竞赛机器人的研制过程 读懂规则 自动机器人： 在出发区内： 所有自动机器人1000X800X1500 出发后： 每个自动机器人Φ1500X2000 竞赛机器人的研制过程 分析任务 手动机器人 出发区出发→建筑材料堆放区 →捡球→料库放满蓝球→ 运行到桥墩 → 从料库取球→放入桥墩内 机器人的实践过程 分析任务 自动机器人 确定路径，制定策略。 自己建成高铁。 防止对方建成高铁。 尽量在高分区得分。 合理利用规则，阻碍对方 得分，或者破坏对方得分。 机器人的实践过程 分析任务 自动机器人 主要任务： 出发区出发→运行到桥墩→定位→ 从料库取球→放入桥墩内→运行到下一桥墩 竞赛机器人的研制过程 功能设计 手动机器人 行走功能(已提供) 抓取功能 升降（伸缩）功能 竞赛机器人的研制过程 功能设计 手动机器人 回转功能 储存功能 投球功能 竞赛机器人的研制过程 功能设计 自动机器人 循线行走功能(已提供) 储存功能 定位功能 竞赛机器人的研制过程 功能设计 自动机器人 取球功能 投球功能 辅助功能 机器人机构设计 抓取机构 要求：抓取迅速灵活可靠，夹紧力大小合适。 夹紧力大小：所抓物体重量的3倍 机器人机构设计 抓取机构 手指形状和材料 V形 用尼龙板制作 机器人机构设计 抓取机构 手指形状和材料 圆形 用薄钢板制作 机器人机构设计 抓取机构 手指形状和材料 平面 用薄钢板、尼龙板或其它轻质材料制作 机器人机构设计 抓取机构 指面制作 裹覆一层 磨擦系数大或比较柔软的材料 机器人机构设计 抓取机构 凸轮机构 利用凸轮或偏心轮转动来控制手指的张开或合拢。 机器人机构设计 抓取机构 凸轮机构 为保证手指始终与凸轮接触，两手指间须用弹簧或橡皮筋拉紧。 夹紧可靠，但对电机控制要求较高。 机器人机构设计 抓取机构 卷轮机构 利用卷轮转紧钢丝绳来控制手指的张开，合拢时靠弹簧或橡皮筋的拉力返回。 机器人机构设计 抓取机构 卷轮机构弹簧力有一定的柔性，能适应机器人在运行过程中由颠簸振动所引起的夹紧力的波动，使得夹紧机构更为可靠。缺点是电机负载较大。 手动机器人机构设计 抓取机构 连杆机构设计 电机驱动连杆机构来控制手指的张开或闭合。 机器人机构设计 抓取机构 连杆机构 夹紧可靠，但对电机控制要求更高。 机器人机构设计 抓取机构 其它机构 负压式 托盘式 塑性涨圈式 机器人机构设计 升降（伸缩）机构 卷轮式 卷轮卷紧钢丝绳拉动机构上升，靠物体自重下降。 机器人机构设计 升降（伸缩）机构 卷轮式 结构简单，使用方便。偏载较大时，下降时有卡阻现象。 机器人机构设计 升降（伸缩）机构 同步带轮式 物体固定在同步带上，带轮转动时带动物体上升或下降。 机器人机构设计 升降（伸缩）机构 同步带轮式 上升