平面四杆机构的设计.pptVIP

* 机构选型－根据给定的运动要求选择机构的类型； 尺度综合－确定各构件的尺度参数(长度尺寸)。 同时要满足其他辅助条件： a)结构条件（如要求有曲柄、杆长比恰当、运动副结构合理等）; b)动力条件（如γmin）; c)运动连续性条件等。 γ §4－4 平面四杆机构的设计 1.连杆机构设计的基本问题 平面连杆机构在工程实际中应用十分广泛。根据工作对机构所要实现运动的要求，这些范围广泛的应用问题，通常可归纳为三大类设计问题。 ???●实现刚体给定位置的设计 ??? 在这类设计问题中，要求所设计的机构能引导一个刚体顺序通过一系列给定的位置。该刚体一般是机构的连杆。 图示的铸造造型机砂箱翻转机构，砂箱固结在连杆BC上，要求所设计的机构中的连杆能依次通过位置Ⅰ，Ⅱ，以便引导砂箱实现造型振实和拔模两个动作。 ??? 这类设计问题通常称为刚体导引机构的设计。 ●实现预定运动规律的设计 ??? 在这类设计问题中，要求所设计机构的主、从动连架杆之间的运动关系能满足某种给定的函数关系。 这类设计问题通常称为函数生成机构的设计。 如车门开闭机构，工作要求两连架杆的转角满足大小相等而转向相反的运动关系，以实现车门的开启和关闭；又如在工程实际的许多应用中，要求在主动连架杆匀速运动的情况下，从动连架杆的运动具有急回特性，以提高劳动生产率。 ●实现预定轨迹的设计 ??? 在这类设计问题中，要求所设计的机构连杆上一点的轨迹，能与给定的曲线相一致，或者能依次通过给定曲线上的若干有序列的点。??? 这类设计问题通常称为轨迹生成机构的设计。 例如 鹤式起重机工作要求连杆上吊钩滑轮中心E点的轨迹为一直线，以避免被吊运的物体作上下起伏。 ●平面连杆机构的设计方法 ??? 大致可分为图解法、解析法和实验法三类。 实验法通常用于设计运动要求比较复杂的连杆机构，或者用于对机构进行初步设计。 解析法精度较高，但计算量大，目前由于计算机及数值计算方法的迅速发展，解析法已得到广泛应用。 直观性强、简单易行。对于某些设计往往比解析法方便有效，它是连杆机构设计的一种基本方法。设计精度低，不同的设计要求，图解的方法各异。对于较复杂的设计要求，图解法很难解决。 实验法 解析法 图解法 2.用作图法设计四杆机构 a)给定连杆两组位置 有唯一解。 c )给定连杆四组位置 B1 C1 B2 C2 A D 将铰链A、D分别选在B1B2，C1C2连线的垂直平分线上任意位置都能满足设计要求。 b)给定连杆上铰链BC的三组位置 有唯一解，但设计复杂，不讨论。 有无穷多组解。 A’ D’ B1 C1 B2 C2 B3 C3 A D 2.1刚体导引机构的设计 φ θ θ 2.2按给定的行程速比系数K设计四杆机构 a) 曲柄摇杆机构 ①计算θ＝180°(K-1)/(K+1); 已知：CD杆长，摆角φ及K，设计 此机构。步骤如下： ②任取一点D，作等腰三角形腰长 为CD，夹角为φ; ③作C2P⊥C1C2，作C1P使 ④作△P C1C2的外接圆，则A点必在此圆上。 ⑤选定A，设曲柄为a，连杆为b，则A C1=a+b, ⑥以A为圆心，A C2为半径作弧交于E,得： a=EC1/ 2 b= A C1－EC1/ 2 90°-θ P A E C1 C2 A C2=b-a，故有： a=( A C1－A C2)/ 2 D ∠C2C1P=90°－θ,交于P; 2θ 2a C1 C2 e b) 曲柄滑块机构 H 90°-θ o A E 已知K，滑块行程H，偏距e，设计此机构 。 ①计算θ＝180°(K-1)/(K+1); ②作C1 C2 ＝H ③作射线C1O 使∠C2C1O=90°－θ, ④以O为圆心，C1O为半径作圆。 ⑥以A为圆心，A C1为半径作弧交于E,得： a=EC2/ 2 b= A C2－EC2/ 2 作射线C2O使∠C1C2 O=90°－θ。 90°-θ ⑤作偏距线e，交圆弧于A，即为所求。 已知固定铰链点A、D，设计四杆机构，使得两个连架杆可以实现三组对应关系 函数生成机构 刚体导引机构 ？ 2.3 函数生成机构的设计 d 刚化反转法 以CD杆为机架时看到的四杆机构ABCD的位置相当于把以AD为机架时观察到的ABCD的位置刚化，以D轴为中心转过 得到的。 低副可逆性； 机构在某一瞬时，各构件相对位置固定不变，相当于一个刚体，其形状不会随着参考坐标系不同而