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2019-02-12 发布于湖北
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水下机器人光视觉目标识别系统资料

V01．31．No．2 第31耋第暑期机器人7帅付／L Mall．2009 3 年月文章编号：1002-0446(2009)一02-0171·08 水下机器人光视觉目标识别系统唐旭东，朱炜，庞永杰，李晔 (哈尔滨工程人学水下机器人技术国防科技重点实验室，黑龙江哈尔滨150001) 摘要：介绍了一个用于水下机器人的光视觉目标识别系统，描述了该系统的硬件结构和软件体系．论述了水下图像的处理方法，分析J，在离散状态下比例测子对不变矩特征的影响，构造了基于不变矩的仿射变换／|i变量．详细描述了用于目标识别的免疫遗传神经网络的结构和建模．通过对4类实测水下目标的识别实验，证明了所提水下目标识别系统可以用于水下目标识别，并且具有较高的准确性和实时件．关键词：自土式水下机器入(AuV)；光视觉；特征提取：免疫遗传神经网络中图分类号：TP242 文献标识码：A Basedon VisionforAUV Target Optical RecognitionSystem TANG Wei，PANG Ye Xu—dong，ZHU Yong-jie，LI 150001，China) Abstract：A basedon vision underwater targetrecognitionsystem optical f研AUV(autonomousvehicle)ispresented， are andthehardwarestructureandsoftwareofthevision described．Underwatertechniques system system imageprocessing indiscrete areintroduced．andtheinfluenceofscalefactorsonmomentinvariantfeatures conditions，affiBe considering transformationinvariantsbasedoninvariantmomentsareconstructured．Structureand oftheimmune modeling genetic neural to arediscussedin ofunderwater network(IGNN)appliedtargetrecognition detail．Experimentstargetrecognition four the thatthe underwater Callbe aremadeon ofactual results recognition types targets，and prove presented target system