理论力学-第6章.pptVIP

? 运动学综合应用举例 ? 例 题 8 解：1. 速度分析 由于vA平行于vB，可以确定AD杆作瞬时平移，所以有 选AD杆上的D点为动点，摇杆O1D为动系，则绝对运动：平面曲线；相对运动：沿O1D槽作直线运动；牵连运动：绕O1轴定轴转动。 根据B处的约束，vB必须沿着水平方向 ? 运动学综合应用举例 ? 例 题 8 解：1.速度分析 各速度如图中 所示，由 va= ve + vr ? 运动学综合应用举例 ? 例 题 8 解：2.加速度分析 为求a1，需要分析D点的加速度，为此先求出AD杆的角加速度 以A为基点，B点加速度为 各矢量的方向如图中所示，矢量的模： 将矢量方程中的各项向矢量aA的作用线方向投影，解得AD杆的角加速度 ? 运动学综合应用举例 ? 例 题 8 选D为动点，O1D杆为动系，分析D点加速度，有 解：3. 确定CD杆的角加速度 上式中ate、 ar的大小未知； aa的大小及方向均未知，故有四个未知量，所以需要寻找补充方程。 再以A为基点，分析D点加速度，有 ? 运动学综合应用举例 ? 例 题 8 上式中只有ate、 ar的大小两个未知量。式中其它量分别为 ? 运动学综合应用举例 ? 例 题 8 将矢量式中的各项向矢量ate 上投影，有 ? 运动学综合应用举例 ? 例 题 8 由此解得 ? 运动学综合应用举例 ? 例 题 8 本例已知OA杆的运动，欲求O1D杆的运动，其关键是充分利用作瞬时平移的“中介杆”AD的已知条件。欲求D点的速度和加速度，又要充分利用B点的约束条件。 解：4.讨论 ? 结论与讨论 第6章 刚体的平面运动分析 返回 ? 结论与讨论 ? 两种运动分析方法的选用 ? 平面图形上点的加速度分布也能看成绕速度瞬心旋转么？ ? 刚体复合运动概述 ? 结论与讨论 ? 两种运动分析方法的选用 ? 结论与讨论 ? 两种运动分析方法的选用 本章主要介绍平面图形上点的运动分析的两种方法： 第1种方法描述了点的连续运动过程（轨迹、速度和加速度），适应于计算机分析。但我们所介绍的方法，基于求解时需因问题而异，编制适用于各种情形的计算机通用程序仍然难度很大。对于多刚体系统，已有相应计算机程序可供选用。 1. 运动方程求导数法； 2. 矢量方程解析法。 第2种方法有利于初学者加深对刚体运动复合等一系列基本概念的理解，它能满足本课程的基本要求。 关于求平面图形上某点速度：基点法、速度投影定理法和瞬心法均需熟练掌握。 至于求平面图形上某点加速度，我们只介绍了基点法，当然也要求熟练掌握。 所谓基点法，实质上是点的复合运动的具体应用，不过此时动系为随基点的平移，而相对运动为以基点为圆心的圆周运动。 求加速度时不要用速度瞬心作为基点，因为虽然瞬心速度为零，但其加速度一般均不为零，属未知量。 ? 结论与讨论 ? 两种运动分析方法的选用 ? 结论与讨论 ? 刚体复合运动简介 ? 结论与讨论 ? 刚体复合运动简介 本篇只介绍了刚体的平移、定轴转动和平面运动，而实际上刚体还有其它运动形式。点的运动的分解与合成的分析方法可推广到刚体的复合运动，而在本章中我们已将平面运动分解成平移加定轴转动。类似于点的复合运动的速度合成定理，对于刚体的复合运动，有 其中?a为刚体绝对角速度，?e为刚体牵连角速度，?r为刚体相对角速度。此式在机械传动中有广泛应用。对于刚体绕相交轴转动，上式也成立；而对于刚体绕平行轴转动，上式矢量方程退化为代数方程： 当?r与?e反向时，上式右边?r前取“负”号；而当?e－?r＝0时， ?a =0，称为转动偶，自行车脚踏板的运动基本上就是这种情形。 ? 结论与讨论 ? 平面图形上点的加速度分布 也能看成绕速度瞬心的转动吗？ ? 结论与讨论 ? 平面图形上点的加速度分布也能看成绕速度瞬心的转动吗？ 半径各为r 和R的圆柱体相互固结。小圆柱体在水平地面上作纯滚动，其角速度为? ，角加速度为?。关于大圆柱体上A点的绝对速度、绝对切向加速度和绝对法向加速度大小有如下答案： 试判断这一答案是否正确？ 第6章 刚体的平面运动分析 ? 参考性例题 返回 45o 90o 90o O1 O B A D 已知：四连杆机构中 OA以?0 绕O轴转动。 求：1. B和D点的速度； 2. AB杆的角速度。 ? 参考性例题 ? 0 vA ?AB 解：机构作平面运动，OA 和O