基于MATLAB的实时控制平台的开发-控制理论与控制工程专业论文.docxVIP

国内图书分类号：TP391.9 国际图书分类号：621 工学硕士学位论文 基于 MATLAB 的实时控制平台的开发 硕 士 研究生： 何智佳 导 师： 丘 立 教授 申 请 学 位： 工学硕士 学 科 、 专 业： 控制理论与控制工程 所 在 单 位： 深圳研究生院 答 辩 日 期： 2006 年 12 月 授予学位单位： 哈尔滨工业大学 Classified Index: TP391.9 U.D.C: 621 Dissertation for the Master Degree of Engineering DEVELOPMENT OF MATLAB-BASED REAL TIME CONTROL PLATFORM Candidate: He Zhijia Supervisor: Prof. Qiu Li Academic Degree Applied for: Master of Engineering Specialty: Control Theory and Engineering Affiliation: Shenzhen Graduate School Date of Defence: December, 2006 Degree-Conferring-Institution: Harbin Institute of Technology To my future 摘 要 最近十年来控制器快速原型化和硬件在回路仿真技术得到了广泛的应用。这 两项技术在工业上的应用使得产品开发周期大为缩短；在教育中使用这些技术可使 学生把控制算法应用在实际对象上而又不需要进行程序的编写，从而可以更专注于 控制理论的掌握和应用而不会把精力分散到编程上面。 本文讨论了如何在 MATLAB/Real-Time Windows Target 的基础上开发具有 高性价比的实时控制平台。本平台可用于控制器快速原型化设计和硬件在回路仿 真。本平台与 Quanser 的相关控制产品是兼容的。 本系统包括信号采集板，PWM 功率放大器和相应的软件。被控对象的输 出，比如位置和速度信息，由信号采集板采集之后通过串行通信口传送到计算机。 控制量由在计算机中运行的控制算法运算得出并下载到信号采集板，控制量经过 PWM 功率放大器驱动电机等执行机构。 本文还讨论了利用本系统进行角度伺服实验和球杆系统实验。实验结果表明 本系统完成了所期望的功能，性能良好。 关键字：控制器快速原型化；实时控制；Real-Time Windows Target ABSTRACT Rapid control prototyping (RCP) and hardware-in-the-loop (H.I.L) simulation is widely used in both industrial and education. In order to modify the control algorithm easily in the real time controller, the real time controller should be combined with CACSD software. RCP and H.I.L simulation can accelerate the development of the product. It also provides an easy to use real time control platform for the students. The thesis discusses how to develop a real time control platform based on Real- Time Windows Target. This system can be used for rapid control prototyping and hardware-in-the-loop simulation. The system is designed to be compatible with Quanser’s product. The developed system consists of a terminal board, a PWM amplifier and corresponding software. The output of the plant, such as position and velocity, is acquired by the terminal board and sent to the real time controller running in a PC thr