控制工程第02章-数学模型.pptVIP

控制理论基础(I) 第二章 物理系统的数学模型 Part 2.1 物理系统的数学模型 Part 2.1.1 数学模型的定义 数学模型的形式 Part 2.1.2 建立数学模型的基础 机械运动系统的三要素 机械平移系统 机械旋转系统 电气系统三元件 RLC 串联网络电路 相似物理系统 Part 2.1.3 提取数学模型的步骤 划分环节 写出每一个环节(元件)的 运动方程式 写成标准形式 2级减速齿轮传动系统 2级RC无源网络 Part 2.2 非线性数学模型的线性化 2.2.1 常见非线性模型 常见非线性情况 单摆(非线性) 液面系统(非线性) 2.2.2 线性化问题的提出 2.2.3 线性化方法 增量方程 单变量函数泰勒级数法 多变量函数泰勒级数法 单摆模型(线性化) 液面系统线性化 Part 2.3 拉氏变换及其反变换 Part 2.3.1 拉氏变换的定义 拉氏反变换的定义 End of Chapter 2 Assignment (1) Page 77—79: Ex2.1(2)(3), Ex2.2, Ex2.4, Ex2.7(b), Ex2.9(b)(c), Ex2.11 Assignment (2) 82: Ex2.14, Ex2.15, Ex2.16(a)(c), Ex2.18, Ex2.19(b)(c), Ex2.20 惯性环节从输入开始时刻起就已有输出，仅由于惯性，输出要滞后一段时间才接近所要求的输出值。 延迟环节从输入开始之初，在0 ~τ时间内没有输出，但t=τ之后，输出完全等于输入。 延迟环节与惯性环节的区别 例：水箱进水管的延滞 Break Part 2.5 系统方块图和信号流图 2.5.1 2.5.2 2.5.3 方块图 系统信号流图 控制系统传递函数 函数方块图 由方块图求系统传递函数 建立系统方块图 Part 2.5.1 方块图 2.5.1.1 2.5.1.2 2.5.1.3 2.5.1.1 函数方块图(函数框图) 原理框图不适合作分析运算 ！脱离了物理系统的模型 !系统数学模型的图解形式 形象直观地描述系统 中各元件间的相互关 系及其功能以及信号 在系统中的传递、变 换过程。 依据信号的流向 ，将各 元件的方块连接起来组 成整个系统的方块图。 函数方块图 任何系统都可以由信号线、函数方块、信号引出点及求和点组成的方块图来表示。 求和点 函数方块 引出点 函数方块 信号线 1信号线 带有箭头的直线，箭头表示信号的 传递方向，直线旁标记信号的时间函 数或象函数。 2信号引出点（线）/测量点 表示信号引出或测量的位置和传递方向。同一信号线上引出的信号， 其性质、大小完全一样。 3函数方块(环节) 函数方块具有运算功能 4求和点（比较点、综合点） 1.用符号“?”及相应的信号箭头表示 2.箭头前方的“+”或“-”表示加上此信号或减去此信号 ! 注意量纲 相邻求和点可以互换、合并、分解。 ↑ 代数运算的交换律、结合律和分配律。 !求和点可以有多个输入，但输出是唯一的 Break 方框图的等效变换法则 公式直接法 化简法 代数法 方块图的化简 方块图的运算规则 串联、并联、反馈 基于方块图的运算规则 基于比较点的简化 基于引出点的简化 2.5.1.2 由方块图求系统传递函数 几个环节串联，总的传递函数等于每个环节的传 递函数的乘积。 例：隔离放大器串联的RC电路 串联运算规则 同向环节并联的传递函数等于所有并联的环节传递 函数之和。 并联运算规则 反馈运算规则 基于方块图的运算规则 基于比较点的简化 基于引出点的简化 把几个回路共用的线路及环节分开，使每一个 局部回路、及主反馈都有自己专用线路和环节。 确定系统中的输入输出量，把输入量到输出量 的一条线路列成方块图中的前向通道。 通过比较点和引出点的移动消除交错回路。 先求出并联环节和具有局部反馈环节的传递函 数，然后求出整个系统的传递函数。 方块图求取传递函数-简化法 方块图化简(求传递函数) 方块图化简 只有一条前向通道的多回路系统的闭环传递函数 （单前向通道的梅逊公式） 闭环系统输入量到输出量间的串联环节的总传递函数即前向通路传递函数的乘积。 n 闭环系统所具有的反馈回路的总数 i 各反馈回路的序号 闭环系统中各交错反馈或多环局部反馈的开环传递函数即每个反馈回路的传递函数的乘积。 -正反馈 + 负反馈 公式法 梅逊公式方块图直接求取传递函数 代数法 符号运算软件：Maple 隔离放大器串联的RC电路 Break 建立系统各元部