控制论2011-4-02.pptVIP

*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;基本控制器：PID--比例微分积分控制器 式中， 是误差信号， 是控制器的输出， 是比例增益， 是积分常数， 是微分时间常数。 ;*;*;*;*;*;*;现场总线控制系统;现场总线控制系统;现场总线控制系统;主要特点之三：全分布式控制系统;主要特点之四：改变了DCS系统中往返专线传递过程;造纸生产过程控制目标： 制浆造纸过程是一个十分复杂的传质传热过程，具有高度的非线性，并且有干扰多，耦合严重，纯滞后大等特点。现代制浆造纸工业需要一个智能的集成系统，以定量和水份为最终质量指标，在稳定生产的前提下，提高控制精度，实现纸张抄造过程的卡边操作和造纸过程的计算机控制。 ;造纸生产过程控制流程图： ;造纸生产过程过程模型： 以高定量纸机为例， ，其中 B表示定量，M表示水份，G表示浆流量，P表示蒸汽压力。 耦合分析： 成纸的定量和水份之间耦合严重，每个调节量不只影响一个被调量，是一个双输入双输出的系统，用 表示每个环节的静态增益。 解耦控制的本质在于设置一个计算网络，用它去抵消过程中的关联，以保证各个单回路控制系统能独立地工作。 ;系统模型： 多输入多输出传递函数矩阵： 则有 ;解耦控制含义： 如果能找到一些控制规律来消除这种耦合，使每个输入只控制相应输出，将是十分有意义的。这种消除耦合的方法称为解耦。 解耦系统指的是，在输入向量和输出向量具有相同维数的情况下，系统传递函数矩阵 是对角线化的非奇异矩阵，即其中的元素为： 其中， 这样一个系统可以看作 由m个独立子系统所组成：;解耦控制算法： 对于 具有相互耦合关系的维数相同的多输入多输出系统，可以采用输出反馈加补偿器的方法来使其得到解耦，下图是这种解耦系统的结构图。由于 所设计的补偿与原系统是串联的，所以把这种解耦方法叫做串联解耦。 对于上图串联解耦系统， 存在如下关系，即：;解耦控制算法： 由上述关系式，可推导出闭环传递函数矩阵 与开环传递函数矩阵 之间的关系，即有： 如果要求 是对角线矩阵，则 也必然是对角线矩阵。 由于 而 是给定的，无疑对角化的矩阵 要靠适当的 来保证。如果 存在，则通过 即可解得串联补偿器 ;算法举例： 例：已知双输入双输出系统被控对象的传递函数矩阵 反馈矩阵为单位矩阵，若要求闭环传递函数矩阵为 试设计串联补偿器;算法举例： 解： ;算法举例： 解： 上式给出了一组补偿器的传递函数， 和 是PI控制器，而 是PID控制器。 ;算法举例： 解：串联解耦系统的结构图如下