控制论7-grw.ppt

线性反馈系统的时间域综合 1 引言 2 状态反馈和输出反馈 3 极点配置问题: 可配置条件和算法 4 镇定问题: 可镇定的条件和算法 5 解耦问题: 可解耦的条件和算法 6 跟踪问题: 无静差性和鲁棒控制 7 状态重构问题和状态观测器 8 引入观测器的状态反馈控制系统的特性 6.2 状态反馈和输出反馈 状态反馈和输出反馈的构成 反馈对系统能控性和能观测性的影响 状态反馈和输出反馈的比较 6.3 极点配置问题 ：可配置条件和算法 问题的提出 相关数学基础 可配置的条件（极点配置定理） 单输入极点配置的算法 多输入极点配置的算法 状态反馈对传递函数矩阵零点的影响 输出反馈极点配置 已知: 性能指标: 期望闭环极点 要求: 构造u=-Kx+v,(即求K),使满足 任务:什么条件下可任意配置闭环极点，如何配置？ 证明：（1）必要性：反证法 设{A，B}不完全能控，结构分解 这表明：不论K取何值，不可控部分的极点是不能配置的。 （2）充分性： SISO：若{A, b}能控，则可任意配置（A-bk）的极点。 状态反馈 期望特征多项式为 选取 则 即 具有期望的特征值， 从而 具有期望的特征值。 由 可得， MIMO：首先使A循环化。 若A非循环，则引入 由于{A，B}能控，总可选择 ，使 循环。 因此，现在 仍可控， 又循环 若A循环，则取K1=0。 再引入 取 根据循环矩阵性质，总能找到 ?，使 能控。 问题转化为，对SISO系统 设计k,使其极点配置到期 望位置。 因 能控，故其极点可任意配置。 亦即 的极点可任意配置。 的极点可任意配置。 最终： 使 矩阵为非奇异的满秩矩阵 存在所应遵 循的条件。 是 为能观测和 为能控。 结论 2 ：设 和 不具有公共的特征值，则方程 ： 存在满秩解阵 使 为非奇异的必要条件 对于单输出 情形，这个条件也是充分条件。 设计降维状态观测器的算法 解阵 。 第 1 步 ：选取一个 实常阵 ，使 的全部特征值均具有负实部，且 和 没有公共特征值。 第 2 步 ：选取一个 实常阵 ，使得 为能控，即 ： 第 3 步 ：求出方程 的唯一的 第 4 步 ：构成并判断矩阵 的非奇异性。 若 为非奇异，计算 ，若 为奇异，返回第 1 第 5 步 ：组成降维状态观测器方程 ： 步或第 2 步，重复计算过程。 表 ，其中 和 分别为 和 矩阵，则估计状态 就为 ： 结构上 ：降维观测器只需 个积分器， 全维观测器需要 个积分器。 降维状态观测器， 通过增益矩阵 直接传递到其输出 抗干扰性 ： 端，若 中包含干扰，将全部出现于 中。 全维状态观测器， 需经积分器滤波后才传送到输出端， 中由 中包含的干扰所引起的影响较小。 函数观测器 状态重构的目的是为了实现状态反馈。 为了进一步减少观测器的维数，可直接对状态函数 状态观测器的最小维数为 。 进行重构，并且称这样的观测器为函数观测器。 函数观测器的综合要复杂的多。 （1）给定完全能控和完全能观测的线性定常系统 ： 其中， 和 分别为 和