反拉氏转换.PPT

NTU_BIME_自控講義_Joe-Air Jiang Automatic Control Systems_B. C. Kuo F. Golnaraghi * 數 學 基 礎 CHAPTER ※ 本章主要目的 1. 介紹拉氏轉換的基本理論。 2. 舉例說明應用拉氏轉換求解線性常微分方程式的方法。 3. 介紹轉移函數觀念，及如何應用來建置線性非時變系統的模型。 4. 以專案研究方式示範 MATLAB 工具的用法。 本章大部份習題的求解均可用MATLAB 工具 傳統控制理論所需數學工具包括複變數理論、微分和差分方程式、拉氏轉換、z 轉換等。 現代控制理論需要更多精深的數學背景，諸如矩陣理論、集合理論、線性代數和轉換、變分法、數學規劃、機率理論及其它更高深的數學。 數 學 基 礎 CHAPTER ※ 拉氏轉換 1. 齊次方程式的解與微分方程式的特解，可於同一運算中求出。 2. 拉氏轉換將微分方程式轉換成含 s 變數的代數方程式。 ※ 拉氏轉換的定義 函數 f (t) 滿足下列的條件： (2-1) 對某個有限的實數 ?，f (t) 的拉氏轉換定義為 (2-2) 之拉氏轉換 (2-3) 其中，s = ? + j? 。 單邊拉氏轉換 (one-sided Laplace transform) 系統稱為因果系統 (causal system) 或實際可實現的系統 (physically realizable system)。 嚴格而言，單邊拉氏轉換應定義成 t = 0 ? 至 t = ?。符號 0 ? 代表由 t = 0 的左邊取 t ? 0 的極限。 數 學 基 礎 CHAPTER ? 例題 2-1 (2-4) 假設 f (t) 為單位步階函數 f (t) 之拉氏轉換為 (2-5) (2-6) 條件 ? 例題 2-2 指數函數 (2-7) f (t) 之拉氏轉換為 (2-8) 其中 ? 為一實數常數。 數 學 基 礎 CHAPTER ※ 反拉氏轉換 的反拉氏轉換 (2-9) 反拉氏轉換積分則定義為 (2-10) 其中，c 是實常數，它大於 F(s) 所有奇點的實數部份。 ★ MATLAB 工具 (TFtool) 亦可用來解部份分式展開和反拉氏轉換。 ※ 拉氏轉換的重要定理 ■ 定理 1. 乘上常數 (2-11) k 為一常數 ■ 定理 2. 和及差 (2-12) 數 學 基 礎 CHAPTER ※ 拉氏轉換的重要定理 ■ 定理 3. 微分 (2-13) ★ 對f (t) 的高階微分而言 (2-14) 其中， f (i) (0) 代表 f (t) 對 t 之第 i 階微分在 t = 0 時之值。 ■ 定理 4. 積分 (2-15) ★ 對 n 階積分而言 (2-16) 數 學 基 礎 CHAPTER ※ 拉氏轉換的重要定理 ■ 定理 5. 時間的移位 (2-17) 其中，us (t ?T) 為向右位移 T 時間的單位步階函數。 ■ 定理 6. 初值定理 (2-18) 假設時間極限存在 ■ 定理 7. 終值定理 (2-19) 終值定理只有當 sF(s) 在 j? 軸和 s 平面右半平面沒有極點時才正確 若 sF(s) 包含了實數部份是零或正值的任何極點時，終值定理就不適用；亦即在定理中 sF(s) 必須是可解析的。 數 學 基 礎 CHAPTER ? 例題 2- 3 由於 sF(s) 在 s 平面的右半邊和虛軸上是可解析的，故可使用終值定理。 ? 例題 2- 4 (2-20) (2-21) (2-22) 由於 sF(s) 函數有兩個極點位於虛軸上，故終值定理不能應用於本例中。 ■ 定理 8. 複數移位 (2-23) ? 為常數 ■ 定理 9. 實數迴旋 (複數乘法) ，且 t 0 時，f1(t) = 0，f2(t) = 0 (2-24) 其中，符號 ＊ 表 t 領域之迴旋 (convolution)。 數 學 基 礎 CHAPTER ★ s 領域中兩函數乘積之反拉氏轉換並不等於 t 領域中兩對應函數之乘積，即 (2-25) ■ 定理 10. 複數迴旋 (實數乘法) 實數 t 領域的乘積等於複數 s 領域中的迴旋，即 (2-26) 其中 ，＊ 代表複數迴旋。 ★ 表 2-1 摘錄拉氏轉換的重要定理。 數 學 基 礎 CHAPTER 數 學 基 礎 CHAPTER ※ 以部份分式展開法求反拉氏轉換 有理函數的反拉氏轉換運算可使用部份分式展開法和拉氏轉換表來求出。 ※ 部份分式展開法 (2-27) 其中，P(s) 和 Q(s) 為 s 之多項式 (