基于纵向对称面重合的机身位姿求解方法-计量学报.PDF

第３８卷　第４期 计　　　 量　　　学　　　报 　 Ｖｏｌ．３８，№４ ２０１７年　７月 ＡＣＴＡ　ＭＥＴＲＯＬＯＧＩＣＡ　ＳＩＮＩＣＡ 　 Ｊｕｌｙ，２０１７ ｄｏｉ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１１５８．２０１７．０４．０１ 基于纵向对称面重合的机身位姿求解方法 张　俐，　江　春 （北京航空航天大学 机械工程及自动化学院，北京 １００１９１） 摘要：研究了一种基于机身纵向对称面重合的机身对接位姿求解方法。该方法结合机身结构和装配工艺，提 取对接交点孔和沿对称面对称的关键特征，进行机身对称面拟合，求取第一次位姿调整向量。在对称面重合的基 础上，借鉴“极大极小”原则，为各对接交点孔分配权值，建立机身位姿求解鞍点规划模型并进行求解。通过中后 机身对接的实测数据分析验证了该方法的可行性。 关键词：计量学；位姿；对称面；权值分配；对接；鞍点规划 中图分类号：ＴＢ９２　　　　文献标识码：Ａ　　　　文章编号：１０００１１５８（２０１７）０４０３８５０６ ＡＮｅｗＭｅｔｈｏｄｏｆＡｉｒｃｒａｆｔＰｏｓｉｔｉｏｎａｎｄＰｏｓｅＢａｓｅｄｏｎ ｔｈｅＣｏｉｎｃｉｄｅｎｃｅｏｆｔｈｅＳｙｍｍｅｔｒｙＰｌａｎｅ ＺＨＡＮＧＬｉ，　ＪＩＡＮＧＣｈｕｎ （ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇａｎｄＡｕｔｏｍａｔｉｏｎ，ＢｅｉｈａｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｂｅｉｊｉｎｇ１００１９１，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：ＡｍｅｔｈｏｄｏｆｃａｌｃｕｌａｔｉｎｇｔｈｅｐｏｓｅｏｆｔｈｅｆｕｓｅｌａｇｅｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｌｏｎｇｉｔｕｄｉｎａｌｓｙｍｍｅｔｒｙｗａｓｓｔｕｄｉｅｄＴｈｅ ｍｅｔｈｏｄｃｏｍｂｉｎｅｄｔｈｅｆｕｓｅｌａｇｅｓｔｒｕｃｔｕｒｅａｎｄｔｈｅａｓｓｅｍｂｌｉｎｇｐｒｏｃｅｓｓｔｏｅｘｔｒａｃｔｔｈｅｉｎｔｅｒｓｅｃｔｉｏｎｐｏｉｎｔａｎｄｋｅｙｆｅａｔｕｒｅａｌｏｎｇｔｈｅ ｓｙｍｍｅｔｒｙＴｈｅｎｅｕｔｒａｌｐｌａｎｅｗａｓｆｉｔｔｅｄａｎｄｔｈｅｆｉｒｓｔｐｏｓｉｔｉｏｎａｎｄａｔｔｉｔｕｄｅａｄｊｕｓｔｍｅｎｔｖｅｃｔｏｒｗｅｒｅｇｏｔｔｅｎＢａｓｅｄｏｎｔｈｅ ｃｏｉｎｃｉｄｅｎｃｅｏｆｔｈｅｎｅｕｔｒａｌｐｌａｎｅ，ｔｈｅｆｕｓｅｌａｇｅａｄｊｕｓｔｍｅｎｔｓａｄｄｌｅｐｏｉｎｔｐｒｏｇｒａｍｍｉｎｇｍｏｄｅｌｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄｔｏｄｉｓｔｒｉｂｕｔｅｗｅｉｇｈｔ ｆｏｒｅａｃｈｄｏｃｋｉｎｇｐｏｉｎｔａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅ“ｍａｘｍｉｎ”ｐｒｉｎｃｉｐｌｅＴｈｒｏｕｇｈｔｈｅａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｏｆａｓｓｅｍｂｌｉｎｇｍｉｄｄｌｅａｎｄｒｅａｒ ｆｕｓｅｌａｇｅ，ｔｈｅｖａｌｉｄｉｔｙｏｆｔｈｅｍｅｔｈｏｄｗａｓｖｅｒｉｆｉｅｄ Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｍｅｔｒｏｌｏｇｙ；ｐｏｓｔｕｒｅ；ｎｅｕｔｒａｌｐｌａｎｅ；ｗｅｉｇｈｔｄｉｓｔｒｉｂｕｔｉｏｎ；ａｓｓｅｍｂｌｙ；ｓａｄｄｌｅｐｏｉｎｔｐｒｏｇｒａｍｍｉｎｇ 调整的空间轨迹； 对轨迹进行插补，生成电机驱 ③ １　引　言 动代码，驱动各轴协调运动，完成大部件位姿调 整。浙江大学郭志敏等人提出了一种基于ＰＯＧＯ 大型运载设备（如飞机、船体、化工罐体）均采 柱的３点支撑的飞机大部件调姿方法，通过联动 用模块化分段制造方式。在各分段制造完毕后， 控制３个ＰＯＧＯ柱相应方向的运动来实现针对大