基于Snake模型与角点检测的双果重叠苹果目标分割-农业工程学报.PDF

第 31 卷 第 1 期 农 业 工 程 学 报 Vol.31 No.1 196 2015 年 1 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Jan. 2015 基于 Snake 模型与角点检测的双果重叠苹果目标分割方法 ※ 徐 越，李盈慧，宋怀波 ，何东健 （西北农林科技大学机械与电子工程学院，杨凌 712100 ） 摘 要：为了实现重叠苹果目标的精确分割，提出了一种 Snake 模型与角点检测相结合的重叠苹果目标分割方法。该方 法首先利用 Snake 模型得到重叠苹果目标的轮廓，接着采用提出的基于距离测度的角点检测算法寻找重叠苹果目标的角 点，针对距离扰动产生伪角点的问题，采用 3 级 db1 小波变换得到不含细节信号的近似距离信号，并通过 Spline 样条内 插算法使其恢复到原始信号的长度，从而去除伪角点，最后提出了一种基于长轴分割准则的分割点选取方法并实现了重 叠苹果目标的分割。为了验证算法的有效性，利用 20 幅重叠苹果目标进行了试验，并与人工计算得到的分割线进行了对 比，试验结果表明，利用文中算法分割重叠苹果目标的最大误差为 13.27°，最小误差为 1.20°，平均误差为 6.41°，表明 Snake 模型与角点检测算法相结合对重叠苹果目标具有较好的分割性能，将该方法应用于重叠苹果目标的分割是可行的。 关键词：图像分割；算法；图像重建；重叠苹果目标；Snake 模型；角点检测；长轴分割准则 doi ：10.3969/j.issn.1002-6819.2015.01.027 中图分类号：TP391.41 文献标志码：A 文章编号：1002-6819(2015)-01-0196-08 徐 越，李盈慧，宋怀波，等. 基于Snake模型与角点检测的双果重叠苹果目标分割方法[J]. 农业工程学报，2015，31(1)： 196－203. Xu Yue, Li Yinghui, Song Huaibo, et al. Segmentation method of overlapped double apples based on Snake model and corner detectors[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE), 2015, 31(1): 196 －203. (in Chinese with English abstract) 率分析的重叠番茄识别方法，对轻微遮挡的重叠番茄识 0 引 言 [18]利用数学形态学方法实现 别正确率为 90.9% 。曾庆兵等 在苹果采摘机器人视觉系统中，苹果目标的准确识 了重叠葡萄果实直径的测量，对于工业生产中重叠粒子 [1-3] [19] 别是视觉精确定位以及机器人成功实施采摘的关键 。 分割具有重要参考意义。彭辉等 提出了一种基于视觉 在自然场景中，苹果目标普遍存在重叠的