基于ZPETC的雕刻机直流伺服控制系统设计-电机与电器专业论文.docxVIP

基于ZPETC的雕刻机直流伺服控制系统设计 基于ZPETC的雕刻机直流伺服控制系统设计 摘 要 在分析现有的雕刻机数控系统优缺点基础上，结合高速数控技术的发展， 提出了基于高性能DSP开发高性价比的雕刻机直流伺服控制系统的总体 设计方案。围绕系统的总体设计方案，在插补算法研究方面，通过小线段高 速加工速度衔接的递归数学模型的建立和速度轮廓曲线的修正，实现了具 有前瞻功能的自适应插补算法。为了提高雕刻机的跟踪性能和定位精度，在 直流伺服控制系统设计中引入了零相位误差跟踪控制器(ZPETC)，通过模型辨 识、非线性摩擦补偿及干扰观测器的设计，克服了ZPETC存在的对系统建模误 差和参数变化敏感的缺点。 在上述研究的基础上，搭建了以TMS320C2812型32位定点DSP为控制核心、 以L6203为功率驱动模块、以小功率直流电机为执行机构的二维直流伺服实时 运动控制硬件系统，且在DSP开发平台上完成了系统的所有软件开发。为了实 现系统对高速数据通讯的要求，对DSP串口通讯实时性及提高措施进行了深入 研究，提出了一种多缓冲区并行协作的方法，很好地解决了数据的实时通讯问 题。系统联调实验结果表明：所设计的雕刻机直流伺服控制系统运行稳定、跟 踪精度高，加工速度快，可广泛应用于数控雕刻机产品。 关键词：DSP，数控雕刻机，直流伺服控制系统，ZPETC，模型辨识，干扰观测 器，串口通讯，实时性