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基于mat I ab的倒立摆的仿真与设计 姓名:贾永伟 专业:测控技术与仪器学号:1123105950 姓名:贾永伟 专业:测控技术与仪器 学号:1123105950 年级:2011级 摘要：倒立摆系统是一个典型的快速、多变量、非线性、不稳定系统，对倒 立摆的控制研究无论在理论上和方法上都有深远的意义。 木论文以实验室原有的直线一级倒立摆实验装置为平台，重点研究其PID控制 方法，设计出相应的PID控制器，并将控制过程在MATLAB ±加以仿真。 关键词：一级倒立摆，PID, MATLAB仿真 一、倒立摆模型的研究意义 倒立摆系统的研究能冇效的反映控制中的许多典型问题：如非线性问题、鲁棒性 问题、镇定问题、随动问题以及跟踪问题等。通过对倒立摆的控制，用来检验新 的控制方法是否有较强的处理非线性和不稳定性问题的能力。同时，英控制方法 在军工、航天、机器人和一般工业过程领域中都有着广泛的用途，如机器人行走 过程屮的平衡控制、火箭发射中的垂直度控制都有重要意义 倒立摆控制系统是一个复杂的、不稳定的、非线性系统，是进行控制理论教学 及开展各种控制实验的理想实卫星飞行中的姿态控制等。故其研究意义广泛。 二、倒立摆模型的数学建模 质量为m的小球固结于长度为L的细杆（可忽略杆的质量）上，细杆又和质量 为M的小车较接相连。曲经验知：通过控制施加在小车上的力F （包括大小和 方向）能够使细杆处于〃=0的稳定倒立状态。在忽略其他零件的质量以及各种 摩擦和阻尼的条件下，推导小车倒立摆系统的数学模型 摩擦和阻尼的条件下，推导小车倒立摆系统的数学模型 分析过程如下： 如图所示，设细杆摆沿顺吋针方向转动为正方向，水平向右方向为水平方向上的 正方向。当细杆摆顺时针往右运动时水平方向施加的力应该为水平向右。 现对小车和细杆摆分别进行隔离受力分析： 小车受力图 小车受力图 小球受力分析 对小车有: F-F，sin0=Mxz 对小球有： 水平方向上运动为x+lsin0 故水平方向受力为FsinG= m (x+lsin0) ‘‘ =m (x‘+lcos00,)f =mxz r +mlcos00, z -mlsin0(0z) 2 (b) 由(a)、(b)两式得 F= (M+m) xr r H-mlcosOO^ r -mlsinO(0z) 2 1 小球垂直方向上位移为lcosB 故受力为 Fz cos0 -mg=m(l cos0) 二-ml。 sin0-mlcos0(0A) 2 (c)2即 Fzcos0=mg-ml0z r sin0-mlcos0(0f) 2 由(b)、(c)两式得 (c) 2 cos0xz z =gsin0- 10z 故可得以下运动方程组: F= (M+m)x“ +mlcosO0^-mlsine(OO^2 cos0xz r =gsin0- 10z sing 0 ,cos0ul 以上方程组为非线性方程组，故需做如下线性化处理： 3! 2! 当8很小时，由cos0^ sin0的幕级数展开式可知，忽略高次项后， 可得 cos0?l, sin0?0, r 故线性化后运动方程组简化为 F= (M+m)xr 9 +ml0,9 .X f =g9- 10z z F面进行系统状态空间方程的求解: 以摆角e角速度V、小车位移x、加速度灯为系统状态变量，Y为输出，F 以摆角e 输入 x\ox2 x\ o x2 x3 X x4 ■ ■ X* ■■ 即x二 ~e xl X x3 Y 二 由线性化后运动方程组得 xif =0Z xif =0Z =x2 X2,诃二也如xi-丄尺 Ml Ml X3，二x二x4 X4, 0 1 0 o- 0 xV {m + 加 k 0 0 0 xl 1 v x2* Xz= = Ml x2 + Ml 兀3’ 0 0 0 1 x3 0 x4J mg 0 0 0 1 _ M I M ] 故空间状态方程如下: F xl 「E1 「1 n n rfl y? 〉〉C二LI 0 0 0;0 0 10」 D二[0;0] [num, den]=ss2tf (A, B, C, D, 1); [num, den]=ss2tf (A, B, C, D, 1) num = 0 -0.0000 -1.0000 0 0 0 -0. 0000 0. 5000 -0. 0000 -9. 8000 den = 1.0000 0 -20. 5800 0 0 ①(s)_ -1 曲上可以得出角度对力F的传递函数： F(s)~ s2- -20.58 X(s) 0.552-9.8 位移X对外力F的传递函数： F(s) ~ -20.58? 三、用MATLAB的Simulink仿真系统进行建模 1.没校正之前的9 -F控制系统 由于未加进控制坏节，故系统输出发散 2、加进控制环节，实现