自控2-2014学习课件.pptVIP

长除法求z反变换举例 长除法过程： 预备知识 1、电容： 2、电感： 3、弹簧弹性力： 预备知识（续） 4、阻尼器（不储能，吸收能量转换成热能） 平动阻尼器： 阻尼系数，y位移，F阻尼力矩， 旋转阻尼器： 阻尼系数， 旋转角速度， 旋转角度，T阻尼力矩 预备知识（续） 4、牛顿定律 2-3 如下图，试写出质量m在外力F（t）作用下（重力不计），位移x（t）的运动方程。 由牛顿第二定律有： P59作业2-2 传递函数——概念导入 微分方程描述系统动态性能的不足 复数域的数学模型——传递函数的优势 既能描述线性系统的动态性能 也能分析控制系统的结构或参数变化时对系统性能的影响 也是频率法和根轨迹法的基础 传递函数分类 频率法 频率法的传递函数 经典控制理论 根轨迹法 根轨迹法的传递函数 课堂练习 P60 2-5 设初始条件均为零，使用拉氏变换法求解下列微分方程式，并概略绘制x（t）曲线，指出各方程式的模态： 本节主要内容 1、重点掌握结构图的化简方法 2、掌握信号流图的绘制及其传递函数求解方法 结构图的基本单元 信号线：带箭头的直线，箭头表示信号的流向 引出点（或测量点）：表示信号引出或测量的位置，从同一位置引出的信号在数值和性质方面完全相同 比较点（或综合点）：表示对两个以上的信号进行加减运算，输入可以有多个，输出也可有多个（且能量相同） 方框（或环节）：表示对信号进行的数学变换,输出=输入*传递函数 复杂方框图化简原则 把交叉去掉：引出点和比较点 使得： 大环套中环 中环套小环 由内到外，层层化简 例题 2-11 试简化下图系统结构图，并求系统传递函数 C(s)/R(s)。 法一：将G3(s)后面的引出点后移到G4(s)后面，有： 递函数为： 法二：将G4(s)后面的引出点移到其前面 从本题得出的规律 分子：前向通路乘积 分母：1+负反馈回路乘积-正反馈回路乘积 注意：同一系统，方框图不唯一 例题 2-12 试简化下图系统结构图，并求系统传递函数 C(s)/R(s)。 课堂练习 P62 2-17 试化简以下结构图，并求出系统传递函数C(s)/R(s) 补充：由系统微分方程绘制结构图 已知描述某控制系统的运动方程为： 其中，r（t）为输入变量；n1（t）、 n2（t）为系统扰动信号；c（t）为系统的输出信号； x1（t）——x5（t）为中间变量；K0，K1和K2为常值增益；T为时间常数。 求： 1.绘制系统的结构图 2.分别求取系统的以下闭环传递函数： 1.绘制系统的结构图 2.分别求取系统的以下闭环传递函数： 2.分别求取系统的以下闭环传递函数： 信号流图 节点标志系统变量； 支路相当于乘法器，信号流经支路时，被乘以支路增益而变成另一信号； 信号在支路上只能沿箭头单向传递； 系统节点变量的设置具有任意性，信号流图不是唯一的； 信号流图术语 源节点（输入节点）：只有信号输出，无输入； 阱节点（输出节点）：只有信号输入，无输出； 混合节点：既有输入支路，又有输出支路； 前向通路：信号从输入节点到输出节点传递时，每个节点只通过一次的通路； 前向通路总增益：前向通路上各支路增益之乘积，用pk表示 回路：起点和终点在同一节点，而且信号通过每一节点不多于一次的闭合通路 回路增益：回路中所有支路增益之乘积，用La表示； 不接触回路：回路之间没有公共节点和公共支路的回路；可以有两个及以上不接触回路； 绘制信号流图 由微分方程绘制信号流图（拉氏变换） 由系统结构图绘制信号流图 乘法器 变量 结构图： （方框） （信号线） 信号流图： （支路） （节点） 试想：怎样用信号流图表示x1-x2 ？ 信号流图注意 绘制信号流图时尽量精简节点的数目。如：支路增益为1的相邻两节点一般可合并为一个节点，但对于源节点或阱节点却不能合并。 例 题 例2-13 试绘制下图所示系统结构图对应的信号流图 课堂练习 P62 2-19 试绘制以下结构图对应的信号流图： 梅森增益公式（Mason gain rule） 例 题 例2-14 试用梅森公式求例2-11系统的传递函数C(s)/R(s) 例题2-14 解：①系统有3个单独回路： L1=-G2G3H2; L2=-G3G4H3; L3=-G1G2G3G4H1 ② 没有不接触回路 ③ 有1条前向通路，其总增益是p1=G1G2G3G4