基于WinCE的弧焊机器人控制系统研究-机械工程专业论文.docxVIP

Classified Index: TP242.6 U.D.C: 629.5 Dissertation for the Master Degree in Engineering Study on the Control System of Arc Welding Robot Based on WinCE Operating System Candidate： Yang Haitao Supervisor： Yu Dianyong Academic Degree Applied for： Master of Engineering Specialty： Mechanical Engineering Affiliation： School of Mechatronics Engineering Date of Defense: June, 2011 Degree-Conferring-Institution： Harbin Institute of Technology 哈尔滨工业大学工程硕士学位论文 哈尔滨工业大学工程硕士学位论文 I I 摘 要 本课题来源于―高档数控机床与基础制造装备‖的科技重大专项。本文的主要工 作是进行六公斤弧焊机器人运动轨迹规划算法的研究及控制系统软件设计。目前 国内弧焊机器人应用广泛，市场需求巨大，但应用的弧焊机器人大多是从国外公 司引进的，因此实现弧焊机器人的自主研发设计和产业化有着重要的意义。 本文在分析了当前国内外焊接机器人及其控制系统研究现状的基础上，结合 我国国情进行设计了六公斤新型弧焊机器人。其相对于第一代示教机器人在控制 系统及其软件等方面都有了很多改进，系统的稳定性和可靠性方面都有很大提 高。 机器人运动学和动力学分析是弧焊机器人运动轨迹规划及运动控制的基础。 针对 6 自由度弧焊机器人的构型，考虑到其几何结构和奇异性问题，采用了几何 投影法与解析法相结合来求解机器人的运动学，这种方法相对于解析法可以大大 减少运算量，提高算法的实时性。本课题采用拉格朗日法求解了弧焊机器人的动 力学方程。在运动学的基础上进行了弧焊机器人的雅可比矩阵和奇异位形的分 析，为运动控制程序算法提供理论依据。 弧焊机器人的运动轨迹规划主要是在笛卡尔空间中进行的，因为其运动路径 精确。针对笛卡尔空间的运动轨迹规划，研究了空间直线和圆弧两种基本的插补 算法。在空间直线和圆弧插补的基础上，研究了弧焊机器人特有的运动形式—— 摆弧运动的空间插补算法，采用的是空间矢量插补方法。 目前工业机器人的控制系统普遍采用的是 Windows XP 系统，在实时性和稳定 性等方面存在一定问题。针对这一普遍问题，选用嵌入式操作系统解决，考虑到 系统及应用程序开发的难易性等选择了 Windows Embedded CE 操作系统。通过定 制 WinCE 操作系统及实现相关的功能，让操作系统满足上位机控制系统的功能需 要。在 WinCE 操作系统定制成功的基础上，按模块化的设计思想，开发了基于 WinCE 操作系统的上位机应用程序，主要是完成控制系统的通信等功能。 在控制系统调试完成之后，对弧焊机器人末端进行重复定位精度测试实验， 结果验证达到了设计要求，说明控制系统性能可靠。最后对弧焊机器人的空间直 线和圆弧焊缝进行了焊接实验，实验结果与预期相吻合。同时通过实验验证了轨 迹规划插补算法的正确性。 关键词：弧焊机器人；轨迹规划算法；WinCE 嵌入式操作系统；摆弧运动 II II Abstract This study comes from the National Science and Technology Major Projects of ―Numerical Control Machine Tool and Based Manufacturing Equipment with High Range‖. The major work of this article is the study of trajectory planning algorithm and the design of control system software of 6 kg arc welding robot. At present, the arc welding robot is being applied widely in our country and the needing amount is large. However, the arc welding robots applied are mainly imported from oversea country companies. Consequently, it is of gre